How and When You Should Measure CPU Overhead of eBPF Programs Bryce Kahle, Datadog October 28, 2020 Why should I profile eBPF programs? CI variance tracking Tools kernel.bpf_stats_enabled kernel

和企业创新力 生态开放：广泛开放系统 模块和 OpenAPI ，链接 一切流程、服务、工具和 上下游伙伴 安全简单自主可控：私有化 部署，现有服务 0 迁移成本 、体验丝滑接入容易、学习 使用门槛极低 现存做法大多以「单点工具 + 写脚本」或运管类平台为主， Zadig 则是面向开发者视角，中立，云原生一体化价值链平台。 与现存 DevOps 方案对比： 现存方案 典型代表 方案特点分析 云厂商引流为主，锁定风险高 对多云跨地域支持不够 实施负担较重难以推广 面向多云友好，厂商中立，全球多地跨云跨域 安全可靠自动化部署 云原生 CI/CD 工具 Tekton Argo 使用门槛高、学习成本高 需要额外建设全流程能力 接入和使用都极其简单，内置模板库 和最佳实践，基于平台工程打造，可以轻松连 接一切工具链 企业自建 DevOps 流程平台 围绕 Jenkins 或 CI/CD 工具 搭建流程串接胶水平台 用户核心场景 使用介绍 视频 Demo 演示 ? • 准备环境 • 准备工作流 运维（管理员） • IDE 热部署 • 更新镜像 • 更新配置 • 更新数据 • 日常调试 开发工程师 • 日常测试验证 • 自动化测试 测试工程师 • 升级预发环境 • 升级生产环境 • 变更数据库 发布工程师 核心场景介绍：不同角色工程师基于统一协作平面，操作使用自动化工作流和云原生环境

和企业创新力 生态开放：广泛开放系统 模块和 OpenAPI ，链接 一切流程、服务、工具和 上下游伙伴 安全简单自主可控：私有化部 署，现有服务 0 迁移成本、 体验丝滑接入容易、学习使用 门槛极低 现存做法大多以「单点工具 + 写脚本」或运管类平台为主，Zadig 则是面向开发者视角，中立，云原生一体化价值链平台。 与现存 DevOps 方案对比： 现存方案 典型代表 方案特点分析 云厂商引流为主，锁定风险高 对多云跨地域支持不够 实施负担较重难以推广 面向多云友好，厂商中立，全球多地跨云跨域 安全可靠自动化部署 云原生 CI/CD 工具 Tekton Argo 使用门槛高、学习成本高 需要额外建设全流程能力 接入和使用都极其简单，内置模板库 和最佳实践，基于平台工程打造，可以轻松连 接一切工具链 企业自建 DevOps 流程平台 围绕 Jenkins 或 CI/CD 工具搭 建流程串接胶水平台 用户核心场景 使用介绍 视频 Demo 演示 ? • 准备环境 • 准备工作流 运维（管理员） • IDE 热部署 • 更新镜像 • 更新配置 • 更新数据 • 日常调试 开发工程师 • 日常测试验证 • 自动化测试 测试工程师 • 升级预发环境 • 升级生产环境 • 变更数据库 发布工程师 核心场景介绍：不同角色工程师基于统一协作平面，操作使用自动化工作流和云原生环境

16.参数的使用与编程方法 主 讲 人 ： 古 月 参数模型 创建功能包 参数命令行使用 ⚫ ⚫ ⚫ ⚫ ⚫ ⚫ 编程方法（C++） • • • parameter_config.cpp 配置代码编译规则 • • CMakeLists.txt 编译并运行发布者 编程方法（Python） • • • parameter_config.py 感谢观看

15.服务数据的定义与使用 主 讲 人 ： 古 月 服务模型 自定义服务数据 ➢ ➢ message_generation message_runtime ➢ • find_package( …… message_generation) • add_service_files(FILES

12.话题消息的定义与使用 主 讲 人 ： 古 月 话题模型 自定义话题消息 ➢ ➢ message_generation message_runtime ➢ • find_package( …… message_generation) • add_message_files(FILES

8.ROS命令行工具的使用 主 讲 人 ： 古 月 ROS命令行工具 常用命令 • rostopic • rosservice • rosnode • rosparam • rosmsg • rossrv 以小海龟为例 启动小海龟仿真器 启动海龟控制节点 以小海龟为例 以小海龟为例 以小海龟为例 感谢观看 怕什么真理无穷，进一寸有一寸的欢喜 更多精彩，欢迎关注

20.常用可视化工具的使用 主 讲 人 ： 古 月 Qt工具箱 Rviz Rviz ➢ ➢ ➢ Rviz ➢ 0 ：3D视图区 ➢ 1 ：工具栏 ➢ 2 ：显示项列表 ➢ 3 ：视角设置区 ➢ 4 ：时间显示区 Gazebo • • • • • • • Gazebo ➢ 0 ：3D视图区 ➢ 1 ：工具栏 ➢ 2 ：模型列表 ➢ 3 ：模型属性项

19.launch启动文件的使用方法 主 讲 人 ： 古 月 Launch文件 Launch文件语法 • • • • Launch文件语法 • • • • Launch文件语法 • • • Launch示例 simple.launch turtlesim_parameter_config.launch Launch示例 start_tf_demo_c++.launch

–bthread协程(m:n调度，减少基于内核的下文切换 ，减少cache miss) ●多协议支持 –baidu_std,http,grpc… ●protobuf3 BRPC简介 ●Client/Server架构 ●使用Protobuf定义协议文件 –例如: echo.proto:4 BRPC简介 client server EchoRequest EchoResponse5 BRPC简介 ●Channel类 ●往SocketMap里调用Insert，要么返回已经存在的Socket对象（引用计数加一)，要么创建一 个新的12 BRPC EventDispatcher ●是socket事件分发的中心 ●使用epoll和边沿触发 ●提供监视一个fd是否可读写，并调用对应socket对象的成员函数1314 Socket 输入事件处理15 Socket options ●是创建socket的参数 ●主要成员: compare and set ●Tag match ●client/server模式的Listener, Ep(endpoint)26 UCP ●构建于uct之上，实现更加高级的功能,容易使用，但有一定开销。 ●UCT和UCP两者都有context概念，但是UCT只对一块网卡，而UCP把若干个UCT组合起 来，自动选择最快路径传输。 ●高级特性 –大消息报文的自动分片传输 –Active