古月《ROS入门21讲》8.ROS命令行工具的使用.pdf

• 语言: 中文（简体）
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• 来源: github.com/huchunxu

摘要

文档详细介绍了ROS命令行工具的使用方法，包括常用命令如rostopic、rosservice、rosnode等的功能和应用场景。同时，讲解了如何创建和管理工作空间、添加包 dependencies 以及使用rqt_graph可视化工具查看系统运行的计算图。文档还提供了启动海龟仿真器节点、控制海龟运动的具体步骤，以及如何使用rosbag记录和复现话题数据的操作指南。

AI总结

以下是对《ROS入门21讲》中“ROS命令行工具的使用”的总结：

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### ROS命令行工具的使用

#### 1. 常用命令行工具
- **rostopic**：用于查看和操作ROS话题（Topics）。
- **rosservice**：用于调用ROS服务（Services）。
- **rosnode**：用于查看和管理ROS节点（Nodes）。
- **rosparam**：用于操作ROS参数服务器（Parameters）。
- **rosmsg**：用于查看ROS消息（Messages）的详细信息。
- **rossrv**：用于查看ROS服务（Services）的详细信息。

#### 2. 工作空间的创建与包管理
- **创建工作空间**：通过脚本或手动创建工作空间，并添加必要的仓库。
- **创建包**：使用`catkin_create_pkg`命令创建新的ROS包，并指定其依赖项。
- **包管理**：通过`rosdep`等工具管理包的依赖关系，并发布包到ROS社区。

#### 3. 消息与服务的使用
- **自定义消息与服务**：可以通过`msg`和`srv`目录定义自定义消息和服务。
- **依赖管理**：在`package.xml`中添加依赖，确保编译工具能正确引用自定义消息和服务。
- **使用自定义消息与服务**：在包中添加必要的配置文件，并通过`cmake`编译后使用。

#### 4. 海龟仿真案例
- **启动ROS Master**：运行`roscore`启动ROS主节点。
- **启动海龟仿真器**：运行`turtlesim`节点，启动海龟仿真器界面。
- **启动海龟控制节点**：运行`turtle_teleop_key`节点，通过键盘控制海龟的运动。
- **可视化工具**：使用`rqt_graph`查看系统中运行的节点、话题和服务的关系图。
- **记录与复现话题**：通过`rosbag`记录话题数据，并通过`rosbag play`复现。

#### 5. 其他功能
- **话题与服务操作**：通过`rostopic pub`发布话题消息，通过`rosservice call`调用服务。
- **调试与监控**：通过ROS Console监控节点运行状态和日志输出。

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通过这些命令行工具，可以高效地创建、管理和调试ROS项目，并利用丰富的工具链快速开发机器人应用。