古月《ROS入门21讲》15.服务数据的定义与使用.pdf

• 语言: 中文（简体）
• 格式: .pdf
• 来源: github.com/huchunxu

摘要

文档主要介绍了ROS中服务数据的定义与使用方法，包括自定义服务数据的步骤。具体内容涵盖了服务模型的自定义服务数据的配置、在ROS项目中的build依赖和exec依赖的添加方法，以及如何在CMakeLists.txt中配置服务文件和依赖包。文档还提到通过find_package和add_service_files等指令来生成消息文件，并强调了正确配置生成消息的重要性。

AI总结

以下是对文档内容的简要总结：

本文档由古月讲解，主要围绕ROS（Robot Operating System）中服务数据的定义与使用展开。内容涵盖了服务模型的自定义、服务数据的定义方式以及相关的依赖配置。

1. **服务模型**
服务模型是自定义服务数据的关键。在ROS中，服务数据通过`.srv`文件定义，包含请求和响应的结构信息。文档中提到了一个示例`Person.srv`，展示了如何定义服务数据。

2. **依赖配置**
为确保服务数据的正确使用，需要在`package.xml`和`CMakeLists.txt`中添加必要的依赖：
- `message_generation` 和 `message_runtime`，用于消息生成和运行时支持。
- 在`CMakeLists.txt`中，使用`find_package`找到`message_generation`，通过`add_service_files`添加服务文件（如`Person.srv`），并调用`generate_messages`生成消息（依赖`std_msgs`）。
- 最后，通过`catkin_package`将消息运行时添加到包中。

3. **总结**
文档详细介绍了在ROS中定义和使用服务数据的流程，包括服务模型的创建、依赖配置的具体步骤，以及如何通过示例`Person.srv`实现服务数据的定义和生成。