古月《ROS入门21讲》12.话题消息的定义与使用.pdf

• 语言: 中文（简体）
• 格式: .pdf
• 来源: github.com/huchunxu

摘要

文档主要讲解了ROS中话题消息的定义与使用方法，重点介绍了话题模型的自定义及其相关操作流程。在ROS开发过程中，需要通过CMakeLists.txt进行配置，以便正确生成和使用自定义的消息类型。具体步骤包括添加依赖项message_generation和message_runtime，使用add_message_files添加消息文件，生成消息代码，以及配置catkin_package以确保消息的正确运行。

AI总结

# 《古月《ROS入门21讲》12.话题消息的定义与使用.pdf》总结

## 12.话题消息的定义与使用

**主讲人**：古月

### 话题模型

- **自定义话题消息**：
- 在ROS中定义自定义话题消息的步骤：
1. 添加依赖：
- 在`package.xml`中添加`message_generation`和`message_runtime`。
2. 生成消息文件：
- 使用`find_package`导入`message_generation`。
- 使用`add_message_files`添加消息文件（如`Person.msg`）。
- 使用`generate_messages`生成消息，指定依赖（如`std_msgs`）。
3. 配置运行时：
- 使用`catkin_package`导入`message_runtime`。

### 代码实现

- 在`package.xml`中：

  message_generation
  message_runtime

- 在`cmakelists.txt`中：

  find_package(message_generation ...)
  add_message_files(FILES Person.msg)
  generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
  catkin_package(...)

### 关键点

- **目录结构**：确保`msg`文件位于正确的目录结构中。
- **配置文件**：正确配置`package.xml`和`cmakelists.txt`是自定义话题消息的关键。

通过以上步骤，可以在ROS中定义并使用自定义话题消息，确保消息生成和运行时环境的正确配置。