16.参数的使用与编程方法 主 讲 人 ： 古 月 参数模型 创建功能包 参数命令行使用 ⚫ ⚫ ⚫ ⚫ ⚫ ⚫ 编程方法（C++） • • • parameter_config.cpp 配置代码编译规则 • • CMakeLists.txt 编译并运行发布者 编程方法（Python） • • • parameter_config.py 感谢观看

11.订阅者Subscriber的编程实现 主 讲 人 ： 古 月 话题模型 创建订阅者代码（C++） • • • • pose_subscriber.cpp 配置订阅者代码编译规则 • • CMakeLists.txt 编译并运行订阅者 创建订阅者代码（Python） pose_subscriber.py • • • • 感谢观看 怕什么真理无穷，进一寸有一寸的欢喜

14.服务端Server的编程实现 主 讲 人 ： 古 月 服务模型 创建服务器代码（C++） • • • • turtle_command_server.cpp 配置服务器代码编译规则 • • CMakeLists.txt 编译并运行服务器 创建服务器代码（Python） turtle_command_server.py • • • • 感谢观看 怕什么真理无穷，进一寸有一寸的欢喜

13.客户端Client的编程实现 主 讲 人 ： 古 月 话题模型 创建功能包 创建客户端代码（C++） • • • • turtle_spawn.cpp 配置客户端代码编译规则 • • CMakeLists.txt 编译并运行客户端 创建客户端代码（Python） turtle_spawn.py • • • • 感谢观看 怕什么真理无穷，进一寸有一寸的欢喜

10.发布者Publisher的编程实现 主 讲 人 ： 古 月 话题模型 创建功能包 创建发布者代码（C++） • • • • velocity_publisher.cpp 配置发布者代码编译规则 • • CMakeLists.txt 编译并运行发布者 创建发布者代码（Python） • • • • velocity_publisher.py 感谢观看

18.tf坐标系广播与监听的编程实现 主 讲 人 ： 古 月 创建功能包 创建tf广播器代码（C++） • • • turtle_tf_broadcaster.cpp 创建tf监听器代码（C++） • • turtle_tf_listener.cpp 配置tf广播器与监听器代码编译规则 • • CMakeLists.txt 编译并运行 创建tf广播器与监听器代码（Python）

相比，对高可靠内存支持更加完善。 • 内存 RAS - UCE 容错增强：支持 copy_from_user 读操作时，发生内存多 bit 错误，可以通过杀掉受影响的进程，而避 免内核复位。 • 可编程内核调度框架抢占、选核、选任务部分实现及示例。 • 基于 BPF 实现内核缓存，可以大幅提升 Redis 性能。 • 支持 AArch64 SME (Scalable Matrix Extension)：ME • 模块签名支持商密算法。 可编程内核 基于 eBPF 的可编程调度框架，支持内核调度器动态扩展调度策略，以满足不同负载的性能需求，具备以下特点： 1. 标签管理机制，开放对任务和任务组进行标签标记的能力，用户和内核子系统可通过接口对特定工作负载进行标记，调 度器通过标签可以感知特定工作负载的任务。 2. 支持抢占、选核、选任务等功能点的策略扩展，可编程调度框架支持 CFS 调度类抢占，选核，选任务等功能的策略扩展， Kernel programmable framework event/map syscall/map A策略 B策略 C策略 …… 基础策略库 (.lib) 标签管理（任务/讲程/组/用户） 可编程基础库 (tools) 选核 内 存 网 络 文 件 系 统 topo_helper 选任务 调度 load_helper 负载均衡 tag_helper …… …… openEuler

BandWidth Memory）严重不足，现有的手动 swap 方案性能损耗大且 通用性差。 • 搜推、大数据场景存在大量无效数据搬移，缺少高效内存池化方案。 Linux 现有的 HMM 框架，编程复杂度高且依赖人工调优，性能和可移植性差，引发 OS 社区反弹，最终导致 HMM 方 案搁浅。异构加速器领域亟需高效的统一内存管理机制。 异构通用内存管理框架 GMEM （Generalized 保持统一，易用性强，性能与可移植性好。 加速器使用 GMEM API 将内存接入统一地址空间后，可自动获得 GMEM 面向异构内存编程优化的能力。与此同时，加 速器驱动无需重复实现内存管理框架，大幅降低开发维护带来的成本。 开发者使用一套统一申请、释放的 API，即可完成异构内存编程，无需处理内存搬移等细节。在加速器 HBM 内存不足时， GMEM 可将 CPU 内存作为加速器缓存，透明地超分 HBM，无需应用手动 统一虚拟地址空间 mmap/hmadvise 通用并发消息通道 逻辑映射系统 页表协同 并发缺页 内存超分 场景创新 11 openEuler 23.09 技术白皮书 异构统一内存编程 在面向异构内存编程时，使用 GMEM 可分配 CPU 和加速器之间的统一虚拟内存，CPU 内存与加速器内存可共享一个 指针，显著降低了异构编程复杂度。当前基于 NPU 试点，驱动仅需百行修改即可接入

构筑云化基座： • iSula：iSulad 支持本地卷管理，isula-build 新增镜像拉取、推送等功能。 • StratoVirt& 虚拟化：支持内存弹性、大页、增强 IO 子系统、通过多通道并发提升 IO 性能。 • OpenStack&Kubernetes：向云而生，集成两大主流云计算调度和管理软件，构筑云化基座 。 • HA 高可用集群方案：麒麟软件贡献的 HA 高可用集群方案，故障秒级切换。 技术白皮书 openEuler WHITE PAPER • 支持大页：在轻量级虚拟机下支持大页，可为轻量级虚拟机提供连续的物理内存页面，提高虚拟机内存访问效率。 • IO 子系统增强：支持多通道并发 IO 能力，提高 IO 性能。支持 IO-QOS 能力，提升虚拟机 IO 流量管理的灵活性和 稳定性。 • 系统调用过滤：通过极简设备模型设计和 SECOMP 过滤系统调用，最简配置下仅需使用 技术白皮书：https://openeuler.org/openEuler-whitepaper.pdf OpenStack OpenStack 是一个由 NASA 和 Rackspace 合作研发并发起的，以 Apache 许可证授权的开源项目。OpenStack 支持 几乎所有类型的云环境，提供实施简单、可大规模扩展、生态繁荣、标准统一的云计算管理平台。OpenStack 通过各种互补 的服务提供各种