古月《ROS入门21讲》11.订阅者Subscriber的编程实现.pdf

• 语言: 中文（简体）
• 格式: .pdf
• 来源: github.com/huchunxu

摘要

文档详细讲解了ROS中订阅者（Subscriber）的编程实现，包括C++和Python语言的代码示例。主要内容包括：初始化ROS节点、订阅特定话题、定义消息回调函数、处理接收到的消息，以及配置CMakeLists.txt进行编译和运行。通过示例代码，展示了如何订阅/turtle1/pose话题并打印接收到的 turtlesim::Pose 消息。文档还提供了编译和运行订阅者的具体命令。

AI总结

《ROS入门21讲》第11讲主要介绍了ROS中订阅者（Subscriber）的编程实现，包括C++和Python两种语言的实现方法，以及相关配置和运行步骤。

### 核心观点：
1. **订阅者的基本概念**：
- 订阅者通过发布/订阅模型接收特定话题的消息。
- 通过回调函数处理接收到的消息。

2. **C++实现订阅者**：
- 初始化ROS节点。
- 使用`ros::NodeHandle`创建节点句柄并订阅话题。
- 在回调函数中处理接收到的消息（如打印位置信息）。
- 使用`ros::spin()`循环等待消息。

3. **Python实现订阅者**：
- 初始化ROS节点。
- 使用`rospy.Subscriber`订阅话题并注册回调函数。
- 在回调函数中处理消息（如输出位置信息）。
- 运行主函数启动订阅者。

4. **编译配置**：
- 在`CMakeLists.txt`中添加可执行文件并链接必要的库。

5. **运行结果**：
- 编译后运行订阅者，接收并显示海龟的位置信息。

### 关键信息：
- **C++代码示例**：订阅`/turtle1/pose`话题，回调函数打印海龟的坐标。
- **Python代码示例**：功能与C++类似，使用`rospy`库实现。
- **运行命令**：编译、启动ROS核心、运行发布节点和订阅节点。
- **日志输出**：显示海龟位置的更新信息，验证订阅者正常工作。

### 总结：
本讲详细讲解了如何在ROS中实现订阅者，包括代码编写、编译配置和运行测试。通过C++和Python的对比，展示了不同语言的实现方式，帮助学习者掌握订阅者的基本编程方法。