古月《ROS入门21讲》11.订阅者Subscriber的编程实现.pdf

• 语言: 中文（简体）
• 格式: .pdf
• 来源: github.com/huchunxu

摘要

文档详细介绍了在ROS中实现订阅者的过程，包括初始化ROS节点、订阅话题、接收消息并在回调函数中处理。提供了C++和Python的代码示例，并说明了如何在CMakeLists.txt中配置编译规则。文档还展示了运行时的日志信息，用于验证订阅者的实现。

AI总结

《ROS入门21讲》第11讲主要介绍了ROS中订阅者（Subscriber）的编程实现，涵盖C++和Python两种语言的实现方式及相关配置。以下是核心内容的总结：

### 订阅者实现的基本步骤：
1. **初始化ROS节点**：创建ROS节点进入ROS网络。
2. **订阅话题**：指定要订阅的话题名称及消息类型。
3. **接收消息**：通过回调函数处理接收到的消息。
4. **循环等待**：保持节点运行，等待消息到达。

### C++实现：
#### 示例代码：

#include 
#include "turtlesim/Pose.h"

void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg) {
    ROS_INFO("Turtle pose: x:%.6f，y:%.6f", msg->x, msg->y);
}

int main(int argc, char **argv) {
    // 初始化节点
    ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");
    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    // 订阅/turtle1/pose话题，注册回调函数poseCallback
    ros::Subscriber pose_sub = nh.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);
    // 循环等待回调函数
    ros::spin();
    return 0;
}

#### 配置CMakeLists.txt：

add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

### Python实现：
#### 示例代码：

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

import rospy
from turtlesim.msg import Pose

def poseCallback(msg):
    rospy.loginfo("Turtle pose: x:%.6f，y:%.6f" % (msg.x, msg.y))

def pose_subscriber():
    # 初始化节点
    rospy.init_node('pose_subscriber', anonymous=True)
    # 订阅/turtle1/pose话题，注册回调函数poseCallback
    rospy.Subscriber("/turtle1/pose", Pose, poseCallback)
    # 循环等待回调函数
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    pose_subscriber()

### 运行步骤：
1. 编译包：`cd ~/catkin_ws && catkin_make`
2. 启动ROS Master：`roscore`
3. 启动 turtlesim 节点：`rosrun turtlesim turtlesim_node`
4. 运行订阅者节点：`rosrun learning_topic pose_subscriber`

### 输出示例：

[INFO] [1562211557.465994963]: Turtle pose: x:0.326937，y:19.419487
[INFO] [1562211557.482173454]: Turtle pose: x:0.313333，y:16.421972

### 话题模型：
- **话题名称**：`/turtle1/pose`
- **消息类型**：`turtlesim::Pose`

通过以上步骤，可以实现一个基本的ROS订阅者节点，实时接收并处理发布者的消息。