古月《ROS入门21讲》14.服务端Server的编程实现.pdf

• 语言: 中文（简体）
• 格式: .pdf
• 来源: github.com/huchunxu

摘要

文档详细讲解了ROS服务端编程的实现，包括ROS节点的初始化、Server实例的创建、服务请求的处理以及回调函数的作用。同时提供了Python和C++的代码示例，展示了如何通过服务模型实现turtle命令的控制，包括服务的注册、消息的发布与处理。文档还介绍了CMakeLists.txt的配置，说明了如何设置目标链接库并添加可执行文件。

AI总结

### ROS服务端编程实现总结

1. **服务模型概述**
- ROS采用客户端/服务器模型，服务端提供服务，客户端发送请求并接收响应。

2. **实现步骤**
- **初始化ROS节点**：使用`rospy.init_node()`或`ros::init()`创建并命名节点。
- **创建服务实例**：注册服务，定义回调函数处理请求。
- **回调函数**：接收请求，执行处理，反馈响应。

3. **Python实现**
- **代码结构**：
- 导入必要的ROS模块。
- 初始化节点，创建Server实例。
- 定义回调函数`command_callback`处理请求，反馈响应。
- 使用`Publisher`发布消息，设置发布频率。
- **功能**：
- 接收请求，切换或设置turtle的运动状态。
- 发布`geometry_msgs/Twist`消息控制turtle运动。

4. **C++实现**
- **代码结构**：
- 包含必要的头文件，初始化节点。
- 创建server，注册回调函数，定义publisher。
- 在回调函数中处理请求，返回响应。
- **功能**：
- 处理请求，返回成功标志和反馈信息。

5. **编译配置**
- 在`CMakeLists.txt`中：
- 声明可执行目标，关联源文件。
- 使用`add_executable`和`target_link_libraries`添加编译规则，确保正确链接ROS库。

6. **运行步骤**
- 编译代码：`cd ~/catkin_ws && catkin_make`
- 启动ROS核心：`roscore`
- 启动turtlesim：`rosrun turtlesim turtlesim_node`
- 运行服务端节点：`rosrun learning_service turtle_command_server`
- 调用服务：`rosservice call /turtle_command "true"`

7. **实现效果**
- 成功调用后，控制turtle按指定状态运动，输出反馈信息至日志。