古月《ROS入门21讲》13.客户端Client的编程实现.pdf

• 语言: 中文（简体）
• 格式: .pdf
• 来源: github.com/huchunxu

摘要

文档详细介绍了在ROS（Robot Operating System）环境中创建客户端的编程实现，包括C++和Python的实例代码。内容涵盖了如何使用roscpp和rospy库初始化节点、创建服务客户端以及配置CMakeLists.txt文件以便编译。具体步骤包括通过服务模型客户端/服务器实现功能，如调用/spawn服务创建新的海龟实例，以及如何发布请求数据并处理响应结果。

AI总结

以下是对文档内容的总结，简洁明了，重点突出核心观点和关键信息：

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### ROS客户端编程实现

本文档主要介绍了在ROS（Robot Operating System）中实现客户端（Client）的编程实现过程，包括C++和Python的实例，以及相关的配置和运行步骤。

#### 1. C++客户端实现
##### 实现步骤：
1. **包含必要的头文件**：包括``和`turtlesim/Spawn.h>`。
2. **初始化ROS节点**：创建节点句柄`ros::NodeHandle`。
3. **创建服务客户端**：等待`/spawn`服务可用，然后创建客户端实例。
4. **初始化请求数据**：设置请求参数（如位置坐标和名称）。
5. **调用服务**：发送请求并等待服务器响应。
6. **显示结果**：输出服务调用结果。

##### 示例代码：
- ServiceProvider： `/spawn`，服务数据类型为`turtlesim::Spawn`。
- 请求数据示例：位置坐标`(x: 2.099999, y: 6.669)`，名称为`turtle2`。
- 输出结果示例：

   [Info]：Successfully spawned turtle [name: turtle2]

#### 2. Python客户端实现
##### 实现步骤：
1. **导入必要的库**：包括`rospy`和`turtlesim.srv.Spawn`。
2. **初始化ROS节点**：命名节点`anonymous=True`以避免节点名称冲突。
3. **创建服务代理**：使用`rospy.ServiceProxy`连接`/spawn`服务。
4. **调用服务**：输入请求参数，并调用`add_turtle`服务。
5. **处理结果**：打印服务调用结果或错误信息。

##### 示例代码：
- 请求参数示例：位置坐标`(2.9, 2.0, 6.9)`，名称为`turtle2`。
- 输出结果示例：

   [Info]：Service call failed: %s

#### 3. 配置客户端代码编译规则
##### CMakeLists.txt配置：
1. **添加可执行文件**：使用`add_executable`定义C++或Python节点。
2. **设置链接库**：使用`target_link_libraries`链接必要的库（如`catkin_LIBRARIES`）。
3. **示例配置代码**：

   add_executable(turtle_spawn src/turtle_spawn.cpp)
   target_link_libraries(turtle_spawn ${catkin_LIBRARIES})

#### 4. 创建功能包并运行
1. **创建功能包**：使用`catkin_create_pkg`命令，依赖包包括`roscpp`、`rospy`、`std_msgs`等。
2. **编译代码**：在工作空间中运行`catkin_make`编译。
3. **运行示例**：

   $ roscore
   $ rosrun turtlesim turtlesim_node
   $ rosrun learning_service turtle_spawn

#### 5. 核心概念
- **服务模型**：客户端/服务器模式，客户端发起请求，服务器处理并返回响应。
- **ROS Master**：负责注册和管理节点、主题、服务等。

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以上是文档的核心内容及其实现步骤的总结，涵盖了从代码编写到配置和运行的完整过程。