古月《ROS入门21讲》10.发布者Publisher的编程实现.pdf

• 语言: 中文（简体）
• 格式: .pdf
• 来源: github.com/huchunxu

摘要

文档详细介绍了ROS中发布者（Publisher）的编程实现，包括初始化ROS节点、向ROS Master注册节点信息、创建消息数据以及按照一定频率循环发布消息的步骤。文档提供了Python和C++两种语言的实现示例，展示了如何在ROS环境中配置并运行发布者节点。此外，还介绍了如何通过Catkin创建功能包、配置CMakeLists.txt以管理编译规则，以及如何使用 turtlesim 模拟器进行测试。

AI总结

以下是文档内容的总结，简洁明了地概括了核心观点和关键信息：

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### ROS发布者（Publisher）的实现

#### 实现步骤：
1. **初始化ROS节点**：向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和消息类型。
2. **创建消息数据**：使用特定类型的消息（如`geometry_msgs::Twist`），并填充消息数据。
3. **按照一定频率循环发布消息**：设置循环频率，循环发布消息。

#### 示例代码：
1. **Python实现（`velocity_publisher.py`）**：
- 初始化节点：`rospy.init_node('velocity_publisher', anonymous=True)`。
- 创建发布者：`rospy.Publisher('/turtle/cmd_vel', Twist, queue_size=19)`。
- 设置循环频率：`rospy.Rate(19)`。
- 发布消息：`turtle_vel_pub.publish(vel_msg)`。

2. **C++实现（`velocity_publishercpp.cpp`）**：
- 初始化节点：`ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");`。
- 创建节点句柄：`ros::NodeHandle nh;`。
- 创建发布者：`ros::Publisher turtle_vel_pub = nh.advertise("/turtle/cmd_vel", 19);`。
- 设置循环频率：`ros::Rate loop_rate(16);`。
- 发布消息：`turtle_vel_pub.publish(vel_msg);`。

#### 配置工具链：
1. **创建功能包**：
- 使用`catkin_create_pkg`创建并配置功能包`learning_topic`，依赖包包括`roscpp`、`rospy`、`std_msgs`、`geometry_msgs`、`turtlesim`。
- 配置`CMakeLists.txt`，添加可执行文件目标 và 链接库：

     add_executable(velocity_publisher src/velocity_publishercpp)
     target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

#### 运行测试：
1. 编译代码：`cd ~/catkin_ws; catkin_make`。
2. 运行：
- 启动ROS Master：`roscore`。
- 启动Turtlesim节点：`rosrun turtlesim turtlesim_node`。
- 运行发布者节点：`rosrun learning_topic velocity_publisher`。

#### 输出信息示例：

INFO] [1562269882.139849161]: PubLsh turtte veLoctty command[9. INFO] [1562299882.233767855]: PubLsh turtte veLocity command[6.

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### 概述
文档详细介绍了如何在ROS中实现一个发布者节点，包括Python和C++的具体实现步骤、功能包的配置以及代码的编译和运行。通过这些步骤，可以创建一个向`/turtle/cmd_vel`话题发布`geometry_msgs::Twist`类型消息的节点，并以指定频率循环发送消息。