古月《ROS入门21讲》5.安装ROS系统.pdf

• 语言: 中文（简体）
• 格式: .pdf
• 来源: github.com/huchunxu

摘要

文档详细介绍了ROS系统的安装过程，包括版本选择、软件源配置、环境变量设置以及安装完成后验证步骤。主要内容涵盖ROS各个发行版本的发布日期、支持状态，以及在Ubuntu系统上安装ROS Melodic的具体命令和操作步骤。文档还提供了安装完成后启动ROS Master和海龟仿真器的示例命令。

AI总结

### 文档总结

#### 文档主题
本文档主要介绍了ROS（Robot Operating System）的安装过程，包括ROS版本选择、Ubuntu系统下的安装步骤以及安装完成后验证ROS环境的方法。

#### 核心内容

1. **ROS版本选择**
- ROS提供了多个发行版本，每个版本有固定的发布时间和停止支持日期。
- 推荐选择**ROS Kinetic Kame**（2016年5月发布，支持至2021年4月），因其兼容性和稳定性较好。

2. **安装步骤**
- **1. 添加ROS软件源**

     sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

- **2. 添加密钥**

     sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

- **3. 安装ROS**

     sudo apt update && sudo apt install ros-melodic-desktop-full

- **4. 初始化rosdep**

     sudo rosdep init && rosdep update

- **5. 设置环境变量**

     echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc

- **6. 安装rosinstall工具**

     sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

3. **安装验证**
- 使用`roscore`命令启动ROS主节点。
- 启动小海龟仿真器和控制节点：

     roscore
     rosrun turtlesim turtlesim_node
     rosrun turtlesim turtle_teleop_key

#### 总结
本文档详细介绍了ROS的安装流程，适合Ubuntu系统用户快速搭建ROS开发环境。通过选择合适的ROS版本、添加软件源、安装ROS桌面版以及配置环境变量，用户可以顺利完成ROS的安装与验证。