古月《ROS入门21讲》5.安装ROS系统.pdf

• 语言: 中文（简体）
• 格式: .pdf
• 来源: github.com/huchunxu

摘要

文档详细介绍了在Ubuntu 18.04系统上安装ROS Melodic Desktop的步骤。首先需要添加ROS软件源并导入密钥，然后更新包列表并安装ROS。此外，还需要初始化rosdep，设置环境变量，并安装必要的python依赖和构建工具。完成这些步骤后，可以通过运行roscore命令启动ROS Master。文档还提到了ROS的不同发行版本及其支持情况，以及如何通过命令控制海龟仿真器。

AI总结

### 《古月《ROS入门21讲》5.安装ROS系统》摘要

以下是文档内容的总结：

1. **ROS安装步骤**：
- **添加ROS软件源**：修改`/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list`文件，添加ROS官方软件源。

     $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

- **添加密钥**：通过`apt-key`命令添加ROS软件源的公钥。

     $ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

- **安装ROS**：更新包列表并安装`ros-melodic-desktop-full`。

     $ sudo apt update
     $ sudo apt install ros-melodic-desktop-full

- **初始化rosdep**：初始化ROS依赖管理工具并更新。

     $ sudo rosdep init
     $ rosdep update

- **设置环境变量**：将ROS环境变量添加到`~/.bashrc`文件中并生效。

     $ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
     $ source ~/.bashrc

- **安装rosinstall**：安装与ROS相关的工具包。

     $ sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

2. **验证ROS安装**：
- 使用`roscore`命令启动ROS Master：

     $ roscore

启动后会显示ROS Master的运行信息。
- 输出日志示例：

     Logging to /home/hcx/.ros/log/afee8lsc-94db-11e9-8cc9-666c29d22e4d/roslaunch-hcx-vpc-26763.log
     Checking log directory for disk usage. This may take a while.
     Press Ctrl-C to interrupt
     Started ros-core with pids: [26774]
     ROS_MASTER_URI=http://hcx-vpc:11311/

3. **启动海龟仿真器**：
- 启动海龟仿真器节点：

     $ rosrun turtlesim turtlesim_node

- 启动海龟控制节点：

     $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

使用方向键控制海龟移动。

4. **ROS版本与支持信息**：
- ROS Melodic Morenia（推荐版本）支持Ubuntu 18.04（Bionic Beaver）。
- ROS官方提供多个发行版，包括：
- ROS Groovy Galapagos (2012年12月)
- ROS Fuerte Turtle (2012年4月23日)
- ROS Hydro Medusa (2013年9月4日)
- ROS Indigo Igloo (2014年7月22日)
- ROS Kinetic Kame (2016年5月23日，推荐版本）

5. **软件源配置**：
- Ubuntu官方软件库包括以下选项：
- 主软件库（main）：Canonical支持的免费开源软件。
- 全球软件库（universe）：社区维护的免费开源软件。
- 受限软件库（restricted）：专有驱动。
- 多重用途软件库（multiverse）：有版权问题的软件。

文档详细介绍了如何在Ubuntu 18.04系统上安装配置ROS Melodic Morenia，并提供了相关验证步骤和海龟仿真器的使用方法，同时列出了ROS的不同版本及其支持信息。