古月《ROS入门21讲》9.创建工作空间与功能包.pdf

• 语言: 中文（简体）
• 格式: .pdf
• 来源: github.com/huchunxu

摘要

文档详细介绍了ROS中创建工作空间与功能包的过程。工作空间是一个包含工程开发文件的文件夹，分为src、build、devel和install四个部分。功能包是ROS中的代码模块，通过catkin_create_pkg命令创建，并需要在工作空间下进行编译和环境变量设置。文档还强调了同一个工作空间下不允许存在同名功能包，但不同工作空间可以允许。内容涵盖了ROS开发的基本结构和流程。

AI总结

《ROS入门21讲》第9讲：创建工作空间与功能包

1. 工作空间结构
- 工作空间是一个用于存放工程开发文件的文件夹，包含以下子目录：
- `src`：代码空间，存放源文件
- `build`：编译空间，用于编译生成的中间文件
- `devel`：开发空间，用于存储编译后可执行文件
- `install`：安装空间，用于安装生成的可执行文件和库

2. 创建工作空间
- 使用命令创建：

  $ mkdir -p ~/catkin_ws/src
  $ cd ~/catkin_ws/src
  $ catkin_init_workspace

- 工作空间结构示例：

  catkin_ws/
  ├── src/
  ├── build/
  ├── devel/
  └── install/

3. 创建功能包
- 使用`catkin_create_pkg`命令创建功能包：

  $ cd ~/catkin_ws/src
  $ catkin_create_pkg  [depend1] [depend2] [depend3]

- 示例：

  $ catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

- 注意事项：
- 同一工作空间下不允许存在同名功能包
- 不同工作空间下允许存在同名功能包

4. 编译工作空间
- 编译命令：

  $ cd ~/catkin_ws
  $ catkin_make

- 设置环境变量：

  $ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

5. 环境变量检查
- 查看ROS包路径：

  $ echo $ROS_PACKAGE_PATH

- 示例输出：

  /home/hcx/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks

总结：本讲主要介绍了ROS中工作空间的结构、创建方法以及功能包的管理，重点讲解了如何使用命令行工具创建和编译ROS工作空间及功能包，并通过设置环境变量确保ROS功能包的可执行性。