Functional Approach for More Testable and Maintainable ROS 2 Code BILAL GILL 20 23 October 01 - 06 ## Outline • Introduction • Overview of ROS 2 ROS 2 Conventional Approach - Introduction to Functional Programming Principles • Conclusion  ## I ntroduction ## About Me • Robotics Engineer on the services team at PickNik Robotics developing robotics software and more ## Why use Robot Operating System? - Robot Operating System (ROS) is the de facto middleware of choice across robotics academia and industry ![Image](/uploads/doc

## ROS在机器人中是如何运行的 主讲人：古月 ## 以Turtlebot为例 ## TurtleBot - ROS中最为重要、资源最为丰富的机器人之一； - 给入门级的机器人爱好者提供一个基础平台； - 可以直接使用TurtleBot自带的软硬件，专注于应用程序的开发； - 它伴随ROS一同成长，一直都作为ROS开发前沿的机器人。  TurtleBot 2 Released in 2012 TurtleBot 3 Released in 2017 TurtleBot ## 以Turtlebot为例   360° LiDAR for SLAM & Navigation Scalable Structure Single Board Computer (Raspberry Pi)

## ROS入门 21讲 ### 2. Linux系统介绍及安装 主讲人：古月 ## • 操作系统是什么？ ## 操作系统（Operating System，OS） • 管理和控制计算机硬件与软件资源的计算机程序； • 直接运行在“裸机”上的最基本的系统软件； 任何其他软件都必须在操作系统的支持下才能运行。      ## • Linux是什么？ 类Linux系统：Linux是一种自由、开放源码的类似Unix的操作系统

## ROS入门 21讲 ### 6. ROS是什么 主讲人：古月 ## 2018 ROS Melodic发布 ## ROS发展史 2007 诞生于斯坦福 STAIR项目 Morgan Quigley ::Box Turtle 2010 ROS 1.0 发布 2012 第一届ROScon 2014 ROS Indigo发布  2017 ROS 2.0 Ardent发布 Open Source Robotics Foundation ## 2016 ROS Kinetic发布 ## ROS应用现状   An autonomous UAV in mission mode ROS - Python - FH aachen 2017 ![Image](/uploads/documents/b/3/d/5/b3d5433d18529c999ca4098b4c43f75d/p3_4

## ROS入门 21讲 ### 5. 安装ROS系统 主讲人：古月 ## ROS版本选择 |发行版本|发布日期|海报|海龟|停止支持日期| |---|---|---|---|---| |ROS Melodic Morenia|2018年5月23日|| ad/p2_3.jpg)|2023年5月| |ROS Lunar Loggerhead|2017年5月23日|||2019年5月| jpg)|2019年5月| |ROS Kinetic Kame（推荐版本）|2016年5月23日|||2021年4月|

## ROS入门 21讲 ### 7. ROS中的核心概念 主讲人：古月 ## • 通信机制 Computer A Computer B  ## - 节点与节点管理器 ## ■ 节点（Node）——执行单元 ● 执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件； 节点在系统中的名称必须是唯一的。 ## ■ 节点管理器（ROS Master）——控制中心 ● 为节点提供命名和注册服务； ● 跟踪和记录话题/服务通信，辅助节点相互查找、建立连接； ● 提供参数服务器，节点使用此服务器存储和检索运行时的参数。  ## 话题通信 具有一定的类型和数据结构，包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型； ● 使用编程语言无关的.msg文件定义，编译过程中生成对应的代码文件。  话题模型（发布/订阅） ![Image](/uploads/documents/2/8/b/8/28

## ROS入门 21讲 ### 8. ROS命令行工具的使用 主讲人：古月 ## ROS命令行工具 ## 常用命令 • rostopic ## • rosservice • rosnode ## • rosparam ## • rosmsg ## • rossrv ## WORKSPACES ## Create Workspace mkdir catkin_ws && rosdep init # only once rosdep update rosdep install --from-paths src --ignore-src \ --rosdistro=${{ROS_DISTRO} -y} ## PACKAGES Create a Package catkin_create_pkg package_name [dependencies ...] elog # review & commit changelogs catkin_prepare_release bloom-release --track kinetic --ros-distro kinetic repo_name ## Reminders • Testable logic • Publish diagnostics • Desktop dependencies

## Adventures in SIMD Thinking (Part 2 of 2) Bob Steagall CppCon 2020 ## KEWB COMPUTING ## Agenda • Learn a little about Intel's SIMD facilities (disclaimer: I don't work for Intel) • Create median-of-seven filter • Fast small-kernel convolution • Faster (?) UTF-8 to UTF-32 conversion (with AVX2) ## • No heavy code, but lots of pictures • Thinking "vertically" ## Small-Kernel Convolution 907b5ac183397899fe79b53265/p4_2.jpg) ## Convolution $$ S_{ 冮 }= 冮 s\theta $$ $$ \mathsf{K}=\mathsf{k}\emptyset $$ $$ k1 $$ $$ \begin{aligned}&s2\\&k2\end{aligned} $$ $$ s3 $$ S4

## ROS入门 21讲 ### 17. ROS中的坐标系管理系统 主讲人：古月 ## 机器人中的坐标变换 $$ ^{A}P={}_{B}^{A}R^{B}P+{}^{A}P_{B O R G}. $$ $$ {^{A}P}={_{B}^{A}T}{^{B}P}. $$ $$ \left[\begin{array}{c}{^{A}P}\\ {1}\end{array}\ri $$ $ ^{*} $ 参考：《机器人学导论》  某位姿在A、B两个坐标系下的坐标变换 ## 机器人中的坐标变换 ## TF功能包能干什么？ - 五秒钟之前，机器人头部坐标系相对于全局坐标系的关系是什么样的？ - 机器人夹取的 /e/1/0/c/e10c96f4df3d1c549d64c1504ec673d6/p3_2.jpg) 机器人系统中繁杂的坐标系 ## 机器人中的坐标变换  移动机器人的本体坐标系与雷达坐标系 ![Image](/uploads/

(part 2 of 2) ## KLAUS IGLBERGER 20 21 October 24-29 C++ Trainer/Consultant Author of the bl $ \text{ze} $ C++ math library (Co-)Organizer of the Munich C++ user group Chair of the CppCon B2B and Email: klaus.iglberger@gmx.de  Klaus Iglberger ## Content ## Back to Basics: Class Design (Part 1) The Challenge of Class Testability Implementation Guidelines Resource Management ## Back to Basics: Class Design (Part 2) Implementation Guidelines Data Member Initialization Implicit Conversions Order of Data Members