### 12. 话题消息的定义与使用 主讲人：古月 ## 话题模型  话题模型（发布/订阅） ## • 自定义话题消息 ## 如何自定义话题消息 string name uint8 sex uint8 age uint8 unknown generate_messages(DEPENDENCIES std_msg) • catkin_package(…… message_runtime) ## ➢ 编译生成语言相关文件 * 该例程将发布/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person*/ ## • 创建发布者代码（C++） #include #include "learning_topic/Person 如何实现一个发布者 • 初始化ROS节点； - 向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型； • 创建消息数据; - 按照一定频率循环发布消息。 ## • 创建订阅者代码（C++） * 该例程将订阅/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person*/ #include

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● 为节点提供命名和注册服务； ● 跟踪和记录话题/服务通信，辅助节点相互查找、建立连接； ● 提供参数服务器，节点使用此服务器存储和检索运行时的参数。  ## 话题通信 ## 话题（Topic）——异步通信机制 ● 节点间用来传输数据的重要总线； 节点间用来传输数据的重要总线； ● 使用发布/订阅模型，数据由发布者传输到订阅者，同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一。 ## 消息（Message）——话题数据 ● 具有一定的类型和数据结构，包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型； ● 使用编程语言无关的.msg文件定义，编译过程中生成对应的代码文件。  话题模型（发布/订阅）  ## 服务通信 ## ■ 服务（Service）——同步通信机制 ● 使用客户端/服务器（C/S）模型，客户端发送请求数据，服务器完成处理后返回应答数据；

### 10. 发布者 Publisher 的编程实现 主讲人：古月 ## 话题模型  话题模型（发布/订阅） ## • 创建功能包 $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg learning_topic ments/6/9/2/5/69256179dc54ecf23d02944fdd5d28ac/p3_2.jpg) ## • 创建发布者代码（C++） * 该例程将发布turtle/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist #include #include int main(int } return 0; } velocity_publisher.cpp ## 如何实现一个发布者 • 初始化ROS节点； - 向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型； • 创建消息数据； - 按照一定频率循环发布消息。 ## - 配置发布者代码编译规则

创造一个朗朗上口的口号或标语，需包含双关语或文字游戏。 (4) 情感触发元素: 基于[目标受众画像]的[核心情感需求]，设计一个能引起强烈情感共鸣的创意元素。 (5) 时效性挂钩: 将创意与[当前热门社会话题或现象]联系起来，突出时效性。 (6) 创意呈现形式: 提出2—3种可能的创意呈现方式，至少包含一种创新的或非传统的媒体形式。 (7) 病毒传播潜力： 解释这个创意如何具备病毒式传播的潜力。 为3个主要渠道设计差异化的内容策略。每个策略应包含内容形式、主题方向和互动元素，并解释如何与用户旅程的不同阶段匹配。 (7) 创新传播手法（800字内）： 提出1个创新的或非常规的传播方式。这个方法应能显著提升活动的话题性和参与度。 (8) KOL合作计划（700字内）： 设计一个多层次的KOL合作策略，包括顶级KOL、中腰部KOL和微观KOL的不同运用方式。 (9) 时间线（1000字内）： 绘制一个为期 解决方案。同时，提示语要引导形成对话感，增强与读者的连接。 ## 场景化提示语示例表 |场景类型|提示语模板|优化建议| |---|---|---| |热点新闻改写|将\[热点事件]转化为\[话题角度]的分析文章，重点关注\[核心观点]，需要包含\[数据支撑]和\[专家观点]|注重时效性，保持客观立场，突出独特视角| |原创内容创作|以\[主题]为核心，从\[切入点]展开讨论，结合\[案例]

创造一个朗朗上口的口号或标语，需包含双关语或文字游戏。 (4) 情感触发元素: 基于[目标受众画像]的[核心情感需求]，设计一个能引起强烈情感共鸣的创意元素。 (5) 时效性挂钩： 将创意与[当前热门社会话题或现象]联系起来，突出时效性。 (6) 创意呈现形式: 提出2—3种可能的创意呈现方式，至少包含一种创新的或非传统的媒体形式。 (7) 病毒传播潜力： 解释这个创意如何具备病毒式传播的潜力。 为3个主要渠道设计差异化的内容策略。每个策略应包含内容形式、主题方向和互动元素，并解释如何与用户旅程的不同阶段匹配。 (7) 创新传播手法（800字内）： 提出1个创新的或非常规的传播方式。这个方法应能显著提升活动的话题性和参与度。 (8) KOL合作计划（700字内）： 设计一个多层次的KOL合作策略，包括顶级KOL、中腰部KOL和微观KOL的不同运用方式。 (9) 时间线（1000字内）： 绘制一个为期 解决方案。同时，提示语要引导形成对话感，增强与读者的连接。 ## 场景化提示语示例表 |场景类型|提示语模板|优化建议| |---|---|---| |热点新闻改写|将\[热点事件]转化为\[话题角度]的分析文章，重点关注\[核心观点]，需要包含\[数据支撑]和\[专家观点]|注重时效性，保持客观立场，突出独特视角| |原创内容创作|以\[主题]为核心，从\[切入点]展开讨论，结合\[案例]

就能承载更多的请求。 性能指标和软件架构，硬件配置如CPU、内存、存储规格、网络带宽都密切相关，且随着TPS的增加，对存储容量的压力也会相应增加，需要综合考虑。 ## 安全性 安全性是个很大的话题，尤其是构建在分布式网络上多方参与的区块链系统。在系统层面，需要关注网络攻击、系统渗透、数据破坏和泄漏的问题，在业务层面需要关注越权操作、逻辑错误、系统稳定性造成的资产损失、隐私被侵害等问题。 安 AMOP支持私有话题的功能，配置文件中提供了AMOP相关配置项于[[amop]]中。 ## 私有话题订阅配置 AMOP私有话题订阅者需要配置私钥用于进行私有话题认证，具体配置项包括： - topicName: 私有话题名称； - privateKey: 私有话题订阅者的私钥路径，用于证明订阅房身份信息； - password: 访问私钥文件的口令。 AMOP订阅私有话题的配置项示例如下： verification. password = "123456" ## 私有话题消息发布配置 AMOP私有话题认证成功后，消息发布方可向订阅方发送私有话题消息，发布私有话题消息的配置包括： - topicName: 私有话题名称； - publicKeys: 消息订阅方的公钥列表。 AMOP发布私有话题消息的配置示例如下： # Configure a private topic as

就能承载更多的请求。 性能指标和软件架构，硬件配置如CPU、内存、存储规格、网络带宽都密切相关，且随着TPS的增加，对存储容量的压力也会相应增加，需要综合考虑。 ## 安全性 安全性是个很大的话题，尤其是构建在分布式网络上多方参与的区块链系统。在系统层面，需要关注网络攻击、系统渗透、数据破坏和泄漏的问题，在业务层面需要关注越权操作、逻辑错误、系统稳定性造成的资产损失、隐私被侵害等问题。 安 AMOP支持私有话题的功能，配置文件中提供了AMOP相关配置项于[[amop]]中。 ## 私有话题订阅配置 AMOP私有话题订阅者需要配置私钥用于进行私有话题认证，具体配置项包括： - topicName: 私有话题名称； - privateKey: 私有话题订阅者的私钥路径，用于证明订阅房身份信息； - password: 访问私钥文件的口令。 AMOP订阅私有话题的配置项示例如下： verification. password = "123456" ## 私有话题消息发布配置 AMOP私有话题认证成功后，消息发布方可向订阅方发送私有话题消息，发布私有话题消息的配置包括： - topicName: 私有话题名称； - publicKeys: 消息订阅方的公钥列表。 AMOP发布私有话题消息的配置示例如下： # Configure a private topic as

就能承载更多的请求。 性能指标和软件架构，硬件配置如CPU、内存、存储规格、网络带宽都密切相关，且随着TPS的增加，对存储容量的压力也会相应增加，需要综合考虑。 ## 安全性 安全性是个很大的话题，尤其是构建在分布式网络上多方参与的区块链系统。在系统层面，需要关注网络攻击、系统渗透、数据破坏和泄漏的问题，在业务层面需要关注越权操作、逻辑错误、系统稳定性造成的资产损失、隐私被侵害等问题。 安 AMOP支持私有话题的功能，配置文件中提供了AMOP相关配置项于[[amop]]中。 ## 私有话题订阅配置 AMOP私有话题订阅者需要配置私钥用于进行私有话题认证，具体配置项包括： - topicName: 私有话题名称； - privateKey: 私有话题订阅者的私钥路径，用于证明订阅房身份信息； - password: 访问私钥文件的口令。 AMOP订阅私有话题的配置项示例如下： verification. password = "123456" ## 私有话题消息发布配置 AMOP私有话题认证成功后，消息发布方可向订阅方发送私有话题消息，发布私有话题消息的配置包括： - topicName: 私有话题名称； - publicKeys: 消息订阅方的公钥列表。 AMOP发布私有话题消息的配置示例如下： # Configure a private topic as

的请求。 性能指标和软件架构，硬件配置如CPU、内存、存储规格、网络带宽都密切相关，且随着TPS的增加，对存储容量的压力也会相应增加，需要综合考虑。 ## 5.2.2 安全性 安全性是个很大的话题，尤其是构建在分布式网络上多方参与的区块链系统。在系统层面，需要关注网络攻击、系统渗透、数据破坏和泄漏的问题，在业务层面需要关注越权操作、逻辑错误、系统稳定性造成的资产损失、隐私被侵害等问题。 安 AMOP支持私有话题的功能，配置文件中提供了AMOP相关配置项于[[amop]]中。 私有话题订阅配置 AMOP私有话题订阅者需要配置私钥用于进行私有话题认证，具体配置项包括： - topicName: 私有话题名称； - privateKey: 私有话题订阅者的私钥路径，用于证明订阅房身份信息； - password: 访问私钥文件的口令。 AMOP订阅私有话题的配置项示例如下： password = "123456" ``` ## 私有话题消息发布配置 AMOP私有话题认证成功后，消息发布方可向订阅方发送私有话题消息，发布私有话题消息的配置包括： - topicName: 私有话题名称； - publicKeys: 消息订阅方的公钥列表。 AMOP发布私有话题消息的配置示例如下： # Configure a private topic as

订阅者Subscriber的编程实现 主讲人：古月 ## 话题模型  话题模型（发布/订阅） ## • 创建订阅者代码（C++） * 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose*/ #include // 循环等待回调函数 ros::spin(); return 0; pose_subscriber.cpp ## 如何实现一个订阅者 • 初始化ROS节点； • 订阅需要的话题; - 循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数； - 在回调函数中完成消息处理。 ## - 配置订阅者代码编译规则 ## Declare a C++ executable ## With catkin_make p5_2.jpg) ## - 创建订阅者代码（Python） #!/usr/bin/env python # -* coding: utf-8 -* # 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose import rospy from turtlesim.msg import Pose def poseCallback(msg): rospy