## ROS入门 21讲 ### 17. ROS中的坐标系管理系统 主讲人：古月 ## 机器人中的坐标变换 $$ ^{A}P={}_{B}^{A}R^{B}P+{}^{A}P_{B O R G}. $$ $$ {^{A}P}={_{B}^{A}T}{^{B}P}. $$ $$ \left[\begin{array}{c}{^{A}P}\\ {1}\end{array}\ri 549d64c1504ec673d6/p2_2.jpg) 某位姿在A、B两个坐标系下的坐标变换 ## 机器人中的坐标变换 ## TF功能包能干什么？ - 五秒钟之前，机器人头部坐标系相对于全局坐标系的关系是什么样的？ - 机器人夹取的物体相对于机器人中心坐标系的位置在哪里？ 机器人中心坐标系相对于全局坐标系的位置在哪里？ TF坐标变换如何实现？ • 广播TF变换 • 监听TF变换 1c549d64c1504ec673d6/p3_2.jpg) 机器人系统中繁杂的坐标系 ## 机器人中的坐标变换  移动机器人的本体坐标系与雷达坐标系 ![Image](/uploads/documents/e/1/0/c/e10

## ROS入门 21讲 ### 18. tf坐标系广播与监听的编程实现 主讲人：古月 ## • 创建功能包 $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg learning_tf roscpp rospy tf turtlesim 主目录 include ); tf::Quaternion q; q.setRPY(0, 0, msg->theta); transform.setRotation(q); ## // 广播world与海龟坐标系之间的tf数据 br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", turtle_name)); tf::TransformListener listener; ros::Rate rate(10.0); while (node.ok()) { // 获取turtle1与turtle2坐标系之间的tf数据 tf::StampedTransform transform; try { listener.waitForTransform("/turtle2"

even as you fly away from it.| ## 对齐 参考菜单：视图（View）对齐视图（Align View） 这些选项允许您对视图进行对齐和定向（译者注：对齐某轴/线，在直角坐标系中意味着视图平行于与该轴/线垂直的面，即视图的法线与该轴/线平行）。 ## 视图对齐活动项 The options in this menu align your view with specified - 坐标系 - 轴心点 - 轴心类型 - 吸附 - 吸附到 - Snap With - Additional Options - 衰减编辑 - 控制器 - 物体模式 - 编辑模式 - 例子 # 变换方向 参考 模式： 物体模式和编辑模式 面板：标题栏（Header）变换坐标系（Transform Comma 变换坐标系会影响变换的行为。您将看到对物体小部件（选中项中心的小部件）、以及变换约束、轴向锁定的影响。 例如，当您按下 x 时，在执行操作期间，它将限制到全局X轴的变换。但是，如果第二次按下 x，它将限制在变换坐标系的X轴上。 ## Global 变换坐标系选择器。 坐标系选项可以通过位于3D视图标题栏的变换坐标系选择器设置。 除了这五个预设的选项外，您还可以自定义坐标系（参见下面自定义坐标系）。

会弹出可用着色选项菜单。  变换坐标系弹出菜单。 ## 上下文菜单 上下文菜单是使用快捷键打开的弹出菜单，编辑器可用 Menu，而属性可用 RMB。上下文菜单的内容取决于鼠标指针所在位置。 在编辑器中调用时，菜单包含对编辑器模式敏感 as you fly away from it.| ## 对齐 参考 菜单：视图（View）对齐视图（Align View） 这些选项允许您对视图进行对齐和定向（译者注：对齐某轴/线，在直角坐标系中意味着视图平行于与该轴/线垂直的面，即视图的法线与该轴/线平行）。 ## 视图对齐活动项 该菜单中的选项用于调整视图与选中的活动物体、骨骼的指定局部轴对齐，或在编辑模式下与选中面的法线对齐。 MMB（或按两次 z）。 ## 侧向跟踪 按下G并移动鼠标（你可以使用x两次或y两次来获得纯水平或纯垂直的侧向跟踪）（译者注：想像一下侧面跟踪拍摄运动的飞机）。 ## 视图 Blender使用直角“笛卡尔”坐标系，Z轴朝上。 X轴：左/右 Y轴：前/后 Z轴：顶/底 You can select the viewing direction for a 3D Viewport with the View

会弹出可用着色选项菜单。  变换坐标系弹出菜单。 ## 上下文菜单 上下文菜单是使用快捷键打开的弹出菜单，编辑器可用 Menu，而属性可用 RMB。上下文菜单的内容取决于鼠标指针所在位置。 在编辑器中调用时，菜单包含对编辑器模式敏感 as you fly away from it.| ## 对齐 参考 菜单：视图（View）对齐视图（Align View） 这些选项允许您对视图进行对齐和定向（译者注：对齐某轴/线，在直角坐标系中意味着视图平行于与该轴/线垂直的面，即视图的法线与该轴/线平行）。 ## 视图对齐活动项 该菜单中的选项用于调整视图与选中的活动物体、骨骼的指定局部轴对齐，或在编辑模式下与选中面的法线对齐。 MMB（或按两次 z）。 ## 侧向跟踪 按下G并移动鼠标（你可以使用x两次或y两次来获得纯水平或纯垂直的侧向跟踪）（译者注：想像一下侧面跟踪拍摄运动的飞机）。 ## 视图 Blender使用直角“笛卡尔”坐标系，Z轴朝上。 X轴：左/右 Y轴：前/后 Z轴：顶/底 You can select the viewing direction for a 3D Viewport with the View

单击菜单外部任意位置关闭菜 单。 标题栏菜单 多数 标题栏 会列出⼀组菜单， 位置紧靠 编辑器类型 选择器。标题栏菜单⽤于配置 编辑器与访问⼯具。如果有快捷键的话， 会⼀起显⽰。 3D视图模式选择 菜单。 变换坐标系弹出菜单。 折叠菜单 有些情况下，通过折叠菜单来获得更多的⽔平空间可以带来不少便利。在标题 栏 RMB 单击并选择 折叠菜单，就可以实现该操作。 在标题栏任意位置右击。 从收起图标访问菜单。 选择菜单 物体模式 物体模式列表 多物体编辑 导航 简介 漫游 飞⾏/步⾏导航 对齐 透视/正交 局部视图 相机视图 视图 视图框 上下⽂视图 3D游标 放置 ⽤法 选择 物体模式 编辑模式 姿态模式 控件 变换坐标系 轴⼼点 吸附 衰减编辑 显⽰ 物体类型可见性 视图Gizmo 视图叠加层 视图着⾊ ⼯具栏 物体模式 编辑模式 绘制模式 蜡笔 侧栏 条⽬ ⼯具 视图 视图渲染 设置 渲染 简介 3D视图 。参见 Cycles渲 染引擎 。 3D游标 3D游标 (3D Cursor)，⼀个有着红⽩圆圈的⼗字形，⽤来在场景中放置物 体。 栅格平⾯ 灰⾊⽅块形成的平⾯标⽰着世界的零⾼度。红线和绿线是世界坐标系的 轴，相交于原点，即 ⽴⽅体 所在的位置。栅格平⾯(Grid Floor)的设置位于 视图叠加层 弹出菜单。 ⽂字信息 可以在 视图叠加层 中设置叠加层的可见性和相关设置。 视图名称 如果视图相机

包含一个可以添加到场景中的不同物体类型 的列表。 物体 包含对物体进行操作的工具，例如复制它们。这些工具的一个子集也可以通过在三维视口中点击右键来访问。 ## 变换控件 变换坐标系 Comma 用来改变变换坐标系，它影响到变换操控器的旋转。 轴心点 Period 用于改变轴心点，这将影响变换操控器的位置。 吸附 Shift-Tab 提供吸附项目给附近的人的选项。你可以按住 ctrl 染的视角点。 3D游标 3D游标是一个带有红白相间圆圈的十字，用于确定新添加的对象的位置，也可以用作变换操作的轴心点。 ## 栅格平面 形成地板的灰色线条标志着世界的零高度。红线和绿线是世界坐标系的轴。他们相交于世界原点，这也是立方体的起源所在地。网格设置位于视图叠加层弹出框中。 ## 文本信息 视图左上角显示了各种信息，详见视图叠加层。 # 物体模式 ![OCR图片](/up 根据其他侧视图中可见的内容裁剪对象。 ## 3D游标 3D游标是空间中同时具有位置和旋转的点。它有多种用途。例如，它定义了新添加的物体的放置位置，也可以用于手动定位和定向变换控件（请参阅轴心点和变换坐标系）。一些工具（如弯曲也使用游标。 ## 放置 有几种设置3D游标位置的方法。 用鼠标直接放置 参考 模式： 物体模式、编辑模式、姿态模式 工具： 游标 快捷键： Shift-RMB

包含一个可以添加到场景中的不同物体类型 的列表。 ## 物体 包含对物体进行操作的工具，例如复制它们。这些工具的一个子集也可以通过在三维视口中点击右键来访问。 ## 变换控件 变换坐标系 Comma 用于改变变换坐标系，它影响到变换操控器的旋转。 轴心点 Period 用于改变轴心点，它影响到变换操控器的位置。 吸附 Shift-Tab 提供吸附项目给附近的人的选项。你可以按住 Ctrl 点。 ## 3D游标 3D游标是一个带有红白相间圆圈的十字，用于确定新添加的对象的位置，也可以用作变换操作的轴心点。 ## 栅格平面 形成地板的灰色线条标志着世界的零高度。红线和绿线是世界坐标系的轴。他们相交于世界原点，这也是立方体的起源所在地。网格设置位于视图叠加层弹出框中。 ## 文本信息 视图左上角显示了各种信息，详见视图叠加层。 - View Source - View Translation Translation - 报告本页面的问题 ## 3D游标 3D游标是空间中同时具有位置和旋转的点。它有多种用途。例如，它定义了新添加的物体的放置位置，也可以用于手动定位和定向变换控件（请参阅轴心点和变换坐标系）。一些工具（如弯曲也使用游标。 ## 放置 有几种设置3D游标位置的方法。 用鼠标直接放置 参考 模式： 物体模式、编辑模式、姿态模式 工具： 游标 快捷键： Shift-RMB

包含⼀个可以添加到场景中的不同 物体类型 的列表。 物体 包含对 物体 进⾏操作的⼯具，例如复制它们。这些⼯具的⼀个⼦集也可以 通过在三维视⼜中点击右键来访问。 变换控件 变换坐标系 Comma ⽤来改变 变换坐标系 ，它影响到变换操控器的旋转。 轴⼼点 Period ⽤于改变 轴⼼点 ，这将影响变换操控器的位置。 吸附 Shift-Tab 提供 吸附 项⽬给附近的⼈的选项。你可以按住 Ctrl ，它被⽤作渲染的视⾓点。 3D游标 3D游标 是⼀个带有红⽩相间圆圈的⼗字，⽤于确定新添加的对象的位置， 也可以⽤作变换操作的 轴⼼点 。 栅格平⾯ 形成地板的灰⾊线条标志着世界的零⾼度。红线和绿线是世界坐标系的 轴。他们相交于世界原点，这也是 ⽴⽅体 的起源所在地。⽹格设置位于 视图叠加层 弹出框中。 ⽂本信息 视图左上⾓显⽰了各种信息，详见 视图叠加层。 模式选择菜单。 物体模式 模式允许编辑对象的不同⽅⾯。物体模式允许您定位、 模式:: ⼯具:: 快捷键:: 3D游标 3D游标是空间中同时具有位置和旋转的点。它有多种⽤途。例如，它定义了 新添加的物体的放置位置，也可以⽤于⼿动定位和定向变换控件（请参阅 轴 ⼼点 和 变换坐标系 ）。⼀些⼯具（如 弯曲 也使⽤游标。 放置 有⼏种设置3D游标位置的⽅法。 ⽤⿏标直接放置 参考 物体模式、编辑模式、姿态模式 游标 Shift-RMB 使⽤两个正交视图放置3D游标。 游标⼯具

包含一个可以添加到场景中的不同物体类型的列表。 ## 物体 包含对物体进行操作的工具，例如复制它们。这些工具的一个子集也可以通过在三维视口中点击右键来访问。 ## 变换控件 变换坐标系 Comma 用于改变变换坐标系，它影响到变换操控器的旋转。 轴心点 Period 用于改变轴心点，它影响到变换操控器的位置。 吸附 Shift-Tab 提供 吸附 项目给附近的人的选项。你可以按住 ctrl 。 ## 3 D游标 3D游标是一个带有红白相间圆圈的十字，用于确定新添加的对象的位置，也可以用作变换操作的轴心点。 ## 栅格平面 形成地板的灰色线条标志着世界的零高度。红线和绿线是世界坐标系的轴。他们相交于世界原点，这也是立方体的起源所在地。网格设置位于视图叠加层弹出框中。 ## 文本信息 视图左上角显示了各种信息，详见 视图叠加层。 · 查看源 · 查看译文 报告本页面的问题 (www.tcpdf.org) ## 3 D游标 3D游标是空间中同时具有位置和旋转的点。它有多种用途。例如，它定义了新添加的物体的放置位置，也可以用于手动定位和定向变换控件（请参阅轴心点和变换坐标系）。一些工具（如弯曲也使用游标。 ## 放置 有几种设置3D游标位置的方法。 用鼠标直接放置 参考 模式: 物体模式、编辑模式、姿态模式 工具: 游标 快捷键: Shift-RMB