10.发布者Publisher的编程实现 主 讲 人 ： 古 月 话题模型 创建功能包 创建发布者代码（C++） • • • • velocity_publisher.cpp 配置发布者代码编译规则 • • CMakeLists.txt 编译并运行发布者 创建发布者代码（Python） • • • • velocity_publisher.py 感谢观看

catkin_package(…… message_runtime) ➢ 创建发布者代码（C++） person_publisher.cpp • • • • 创建订阅者代码（C++） • • • • person_subscriber.cpp 配置代码编译规则 • • • CMakeLists.txt 编译并运行发布者和订阅者 创建发布者和订阅者代码（Python） person_publisher

基于Topic的高效消息订阅发布模型 姓名 张凯 中国电子云 目 录 gRPC go 介绍 01 gRPC四种通信模式及落地场景 02 根据proto生成go桩代码 03 订阅者动态注册 04 发布者消息推送 05 现场案例演示 06 gRPC go介绍 gRPC是什么？ 01. 副标题 开篇思考几个问题 01. 副标题 gRPC介绍 01. 副标题 gRPC介绍 01 interface{}, p.buffer) p.m.Lock() p.subscribers[ch] = topic // 动态注册，保存到map中 p.m.Unlock() return ch } 发布者消息推送 01. 副标题 func (p *Publisher) Publish(v interface{}) { ... // 发布时，轮询所有注册上来的对象 for sub, topic

getPeerCertificate() client.getPeerCertificate() client.getPeerCertificate() 返回用 JSON 结构详尽表述的服务器方证书，其中包含证书的‘主题’，‘发布者’，'有效来源','有效目标'（'subject', 'issuer', 'valid_from' and 'valid_to'）。 http.ClientRequest http.ClientRequest getPeerCertificate() stream.getPeerCertificate() stream.getPeerCertificate() 返回用 JSON 结构详尽表述的对等方证书，其中包含一个证书的‘主题’，‘发布者’，'有效来源','有效目标'。 stream.write(data, stream.write(data, stream.write(data, stream.write(data, encoding='ascii')

⚫ ⚫ ⚫ ⚫ ⚫ ⚫ 编程方法（C++） • • • parameter_config.cpp 配置代码编译规则 • • CMakeLists.txt 编译并运行发布者 编程方法（Python） • • • parameter_config.py 感谢观看 怕什么真理无穷，进一寸有一寸的欢喜 更多精彩，欢迎关注 ?

通信机制 ◼ ⚫ 执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件； ⚫ ⚫ ◼ ⚫ ⚫ ⚫ 节点与节点管理器 ◼ ⚫ 节点间用来传输数据的重要总线； ⚫ 使用发布/订阅模型，数据由发布者传输到订阅者， ◼ ⚫ 具有一定的类型和数据结构，包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型； ⚫ 话题通信 ◼ ⚫ ⚫ 服务通信 话题 vs 服务 参数 ◼ ⚫ ⚫ ⚫

生产系统– 少数人可以接触 • 可与已有内部用户系统集成 – LDAP/Active Directory 7 访问控制 8 • 内容信任（ content trust） – 发布者对镜像签名 – 下载镜像时使用签名摘要（Digest） • 漏洞扫描 – 阻止有漏洞对镜像被拉取 – 定期更新漏洞数据库 安全考虑 镜像分发 9 • 容器镜像通常从registry分发

镜像。在获取您的镜像时，请考虑以下事项： 虽然镜像相同，但 Azure Marketplace publisher 根据您的区域。如果您位于北美，请将 redhat 指定为发布者。如果您位于 EMEA，请将 redhat-limited 指定为发布者。 此项优惠包括 rh-ocp-worker SKU 和 rh-ocp-worker-gen1 SKU。rh-ocp-worker SKU 代表 Hyper-V 镜像。在获取您的镜像时，请考虑以下事项： 虽然镜像相同，但 Azure Marketplace publisher 根据您的区域。如果您位于北美，请将 redhat 指定为发布者。如果您位于 EMEA，请将 redhat-limited 指定为发布者。 此项优惠包括 rh-ocp-worker SKU 和 rh-ocp-worker-gen1 SKU。rh-ocp-worker SKU 代表 Hyper-V

2020/08/11 21:21:56 received: hello, FISCO BCOS, I am unique broadcast ˓→publisher! 3 • 运行 AMOP 消息发布者： # go run examples/amop/unicast_pub/publisher.go [endpoint] [topic] > go run examples/amop/unicast_pub/publisher publisher! 3 多 多 多播 播 播案 案 案例 例 例 多 多 多播 播 播 指的是节点向监听相同 Topic 的所有订阅者转发消息。只要网络正常，即使没有监听 Topic 的订阅 者，消息发布者也会收到节点消息推送成功的响应包，流程详细可参考 多播时序图 • 启动 AMOP 消息订阅者： # go run examples/amop/sub/subscriber.go [endpoint] 2020/08/11 21:24:00 received: hello, FISCO BCOS, I am multi broadcast ˓→publisher! 3 • 运行 AMOP 消息发布者： # go run examples/amop/multicast_pub/publisher.go [endpoint] [topic] > go run examples/amop/multicast_pub/publisher

置的公钥验证这个签名来确定对方是否是自己指定的订阅方。因此，一个成功的私有话题通道的建立需 要（1）消息发送者需要设置指定的订阅者的公钥；（2）订阅方也需要设置能证明自己身份的私钥。 当用户需要订阅私有话题，或者作为消息发布者配置一个私有话题时，可用配置文件进行配置。 但AMOP的配置不是必须项，私有话题的订阅和设置，还可以通过调用AMOP的接口实现。以下 是AMOP的配置示例，是test/resource/config-example private key ˓→that used to subscriber verification. # password = "123456" 配置详解： 1. 配置一个私有话题（作为消息发布者） • 需要在配置文件中新建一个[[amop]]节点。 • 并配置话题名称topicName = "PrivateTopic" • 消 息 订 阅 方 的 公 钥 列 表publicKeys = 2020/08/11 21:21:56 received: hello, FISCO BCOS, I am unique broadcast ˓→publisher! 3 • 运行 AMOP 消息发布者： # go run examples/amop/unicast_pub/publisher.go [endpoint] [topic] > go run examples/amop/unicast_pub/publisher