## 使用gRPC go实现 基于Topic的高效消息订阅发布模型  姓名：___ 张凯 中国电子云  gRPC go 介绍 01 gRPC 四种通信模式及落地场景 02 根据 proto 生成 go 桩代码 03 订阅者动态注册 04 发布者消息推送 05 现场案例演示 06 ## gRPC go介绍 ## gRPC是什么？ 1. 什么是gRPC？gRPC go与gRPC的关系是什么？ 2. gRPC与HTTP相比优势是什么？能否使用HTTP平替gRPC的实现？ ： 服务端有数据流需要连续发送给客户端，如大文件传输、实时数据推送。 • 监控或日志信息的连☐ ## 基于通信模式如何落地？ 以及，本次分享的 “基于TOPIC的消息订阅与发布模型” ## 基于Topic消息发布订阅 ## 基于Topic的消息发布模型简介 ![Image](/uploads/documents/1/b/2/6/1b26839be034852e1c0a4ae4215a3f89/p18_1

ROS入门 21讲 ### 11. 订阅者Subscriber的编程实现 主讲人：古月 ## 话题模型  话题模型（发布/订阅） ## • 创建订阅者代码（C++） * 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose*/ rtlesim::Pose*/ #include #include "turtlesim/Pose.h" ## // 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数 void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg) { // 将接收到的消息打印出来 ROS_INFO("Turtle ros::init(argc, argv, "pose_subscriber"); // 创建节点句柄 ros::NodeHandle n; // 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose"

openshift.example.com。这些机器必须能够使用这些域名相互 ping 通。如果您使用 IBM POWER 服务器，您的集群中的所有服务器都必须是 IBM POWER 服务器。 有效的红帽订阅。 - 可以将您的域解析到节点 IP 的通配符 DNS 解析条目。因此，您的 DNS 服务器中应该有与以下类似的条目： master.openshift.example.com. 300 IN A OpenShift Container Platform 订阅 1. 作为 root 用户在目标机器（包括 master 和节点）上，使用 subscription-manager 在红帽注册系统。 # subscription-manager register 2. 从 Red Hat Subscription Manager(RHSM) 获取最新的订阅数据： # subscription-manager subscription-manager refresh 3. 列出可用的订阅： # subscription-manager list --available 4. 查找提供和附加 OpenShift Container Platform 订阅的池 ID。 # subscription-manager attach --pool=

主讲人：古月 ## 话题模型  话题模型（发布/订阅） ## • 自定义话题消息 ## 如何自定义话题消息 string name uint8 sex uint8 age uint8 unknown = 0 uint8 male = 1 message_generation message_runtime ### 在CMakeLists.txt添加编译选项 • find_package(…… message_generation) • add_message_files(FILES Person.msg) generate_messages(DEPENDENCIES pic::person> ## • 创建订阅者代码（C++） * 该例程将订阅/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person*/ #include #include "learning_topic/Person.h" ## // 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数 void personInfoCallback(const