## ROS入门 21讲 ### 17. ROS中的坐标系管理系统 主讲人：古月 ## 机器人中的坐标变换 $$ ^{A}P={}_{B}^{A}R^{B}P+{}^{A}P_{B O R G}. $$ $$ {^{A}P}={_{B}^{A}T}{^{B}P}. $$ $$ \left[\begin{array}{c}{^{A}P}\\ {1}\end{array}\ri 2_2.jpg) 某位姿在A、B两个坐标系下的坐标变换 ## 机器人中的坐标变换 ## TF功能包能干什么？ - 五秒钟之前，机器人头部坐标系相对于全局坐标系的关系是什么样的？ - 机器人夹取的物体相对于机器人中心坐标系的位置在哪里？ 机器人中心坐标系相对于全局坐标系的位置在哪里？ TF坐标变换如何实现？ • 广播TF变换 • 监听TF变换  机器人系统中繁杂的坐标系 ## 机器人中的坐标变换  移动机器人的本体坐标系与雷达坐标系 ![Image](/uploads/documents/e/1/0/c/e10

## ROS入门 21讲 ### 18. tf坐标系广播与监听的编程实现 主讲人：古月 ## • 创建功能包 $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg learning_tf roscpp rospy tf turtlesim 主目录 include ); tf::Quaternion q; q.setRPY(0, 0, msg->theta); transform.setRotation(q); ## // 广播world与海龟坐标系之间的tf数据 br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", turtle_name)); &poseCallback); ## // 循环等待回调函数 ros::spin(); ## 如何实现一个tf广播器 - 定义TF广播器（TransformBroadcaster） • 创建坐标变换值； - 发布坐标变换（sendTransform） ## • 创建tf监听器代码（C++） main(int argc, char** argv) // 初始化ROS节点

## PyTorch ## Tensor维度变换 主讲人：龙良曲 ## Operation View/reshape - Squeeze/unsqueeze - Transpose/t/permute Expand/repeat ## V iew reshape • Lost dim information ## Flexible but prone to corrupt ☀️ ☁️

另⼀个饱含改进的版本：物体钩挂，曲线变形和曲线锥化，粒⼦复制以及 更多。 2.36 -- 2004年12⽉: ⼀个稳定的版本，更多的后台功能，法线和置换贴图的⼤量改进。 2.37 -- 2005年6⽉: 变换⼯具和窗⼜⼩部件、 软体、 ⼒场、 挠度、 增强细分曲⾯、 透明的阴 影和多线程渲染。 2.40 -- 2005年12⽉: ⾻架系统重新改写，形态键，⽑发粒⼦，流体和刚体。 2.41 -- 2006年1⽉: 带有四个编辑器的Blender的Layout⼯作区。 3D视图(黄⾊)，⼤纲视图(绿⾊)，属性编辑器(蓝⾊)和时间线(红⾊)。 Blender还默认添加了其他⼏个⼯作区： 使⽤建模⼯具修改⼏何体。 使⽤雕刻⼯具修改⽹格。 将图像纹理坐标映射⾄三维表⾯。 ⽤于在3D视图中为图像纹理上⾊。 ⽤于为渲染指定材质属性。 使物体属性随时间发⽣变化。 ⽤于查看以及分析渲染结果。 图像和渲染信息的合并以及后期处理。 ⽤于编写脚本的编程⼯作区。 附加⼯作区 Alt点击⼯具提⽰ 点按 Alt 键会在状态栏中显⽰提⽰，提⽰您再次按下键盘以激活该⼯具。 3D视图 重⾳键/波浪键动作 导航 没有数字键盘的⽤户可以⽤来切换饼菜单。 Gizmo 变换gizmo饼菜单，⽤于快速切换gizmo变换。 ⿏标中键动作 当 MMB 在视图中拖动时的动作，这也适⽤于触控板。 视轨 敲击: 拖拽: 敲击: 拖拽: 敲击: 拖拽: 围绕轴⼼点旋转视图， Shift-MMB ⽤于平移视图。

2004年12⽉: 另⼀个饱含改进的版本：物体钩挂，曲线变形和曲线锥化，粒⼦复制以及 更多。 2.36 -- 2004年12⽉: 稳定版本，幕后⼯作很多，法线和位移映射改进。 2.37 -- 2005年6⽉: 变换⼯具和窗⼜⼩部件、 软体、 ⼒场、 挠度、 增强细分曲⾯、 透明的阴 影和多线程渲染。 2.40 -- 2005年12⽉: ⾻架系统重新改写，形态键，⽑发粒⼦，流体和刚体。 2.41 -- 2006年1⽉: 带有四个编辑器的Blender的Layout⼯作区。 3D视图（黄⾊），⼤纲视图（绿⾊），属性编辑器（蓝⾊）和时间 线（红⾊）。 Blender还默认添加了其他⼏个⼯作区： 使⽤建模⼯具修改⼏何体。 使⽤雕刻⼯具修改⽹格。 将图像纹理坐标映射⾄三维表⾯。 ⽤于在3D视图中为图像纹理上⾊。 ⽤于为渲染指定材质属性。 使物体属性随时间发⽣变化。 ⽤于查看以及分析渲染结果。 图像和渲染信息的合并以及后期处理。 使⽤ ⼏何节点 程序化建模。 切换全选 当存在任何选中项时，导致选择快捷键 A 取消全部选择。 3D 视图 重⾳键/波浪键动作 没有数字键盘的⽤户可以⽤来切换饼菜单。 变换⼯具饼状菜单，对于在变换⼯具之间快速切换很 有⽤。请注意，这并不适⽤于强制使⽤某种⼯具的⼯ 具（移动、旋转、缩放和变换）；如果你选择了这样 的⼯具，⽆论你在饼状菜单中选择什么，该⼯具都会 保持不变。 ⿏标中键动作 当 MMB 在视图中拖动时的动作，这也适⽤于触控板。

另一个饱含改进的版本：物体钩挂，曲线变形和曲线锥化，粒子复制以及更多。 ## 2.36 -- 2004年12月： 一个稳定的版本，更多的后台功能，法线和置换贴图的大量改进。 ## 2.37 -- 2005年6月： 变换工具和窗口小部件、软体、力场、挠度、增强细分曲面、透明的阴影和多线程渲染。 ## 2.40 -- 2005年12月： 骨架系统重新改写，形态键，毛发粒子，流体和刚体。 ## 2.41 -- 2006年1月： ## 切换全选 当存在任何选中项时，导致选择快捷键A取消全部选择。 ## 3D视图 ## 重音键/波浪键动作 导航： 没有数字键盘的用户可以用来切换饼菜单。 Gizmo: 变换gizmo饼菜单，用于快速切换gizmo变换。 鼠标中键动作当MMB在视图中拖动时的动作，这也适用于触控板。 视轨：围绕轴心点旋转视图，Shift-MMB用于平移视图。平移（声相）：将视图移向鼠标，Shift-MMB用于旋转视图。 |Ctrl-I|反选| |---|---| |Up|扩选| |Down|减选| |Double LMB|循环选择| |Double Alt-LMB|并排选择| |]|选择关联项| 工具 W，E，R变换工具 Q 框选 D标注 C 游标工具 ## 编辑模式工具 Ctrl-E 挤出 Ctrl-B 倒角 --s 设置位置+选择+缩放的关键帧 I 内切 K 切割 Alt-C 循环分割 ##

另一个饱含改进的版本：物体钩挂，曲线变形和曲线锥化，粒子复制以及更多。 ## 2.36--2004年12月： 一个稳定的版本，更多的后台功能，法线和置换贴图的大量改进。 ## 2.37 -- 2005年6月： 变换工具和窗口小部件、软体、力场、挠度、增强细分曲面、透明的阴影和多线程渲染。 ## 2.40 -- 2005年12月： 骨架系统重新改写，形态键，毛发粒子，流体和刚体。 ## 2.41 -- 2006年1月： 3D视图（黄色），大纲视图（绿色），属性编辑器（蓝色）和时间线（红色）。 Blender还默认添加了其他几个工作区： 建模： 使用建模工具修改几何体。 雕刻： 使用雕刻工具修改网格。 UV编辑：将图像纹理坐标映射至三维表面。 纹理绘制：用于在3D视图中为图像纹理上色。 着色： 用于为渲染指定材质属性。 动画：使物体属性随时间发生变化。 渲染：用于查看以及分析渲染结果。 合成：图像和渲染信息的合并以及后期处理。 ## 切换全选 当存在任何选中项时，导致选择快捷键A取消全部选择。 ## 3D视图 ## 重音键/波浪键动作 导航： 没有数字键盘的用户可以用来切换饼菜单。 Gizmo: 变换gizmo饼菜单，用于快速切换gizmo变换。 鼠标中键动作当MMB在视图中拖动时的动作，这也适用于触控板。 视轨：围绕轴心点旋转视图，Shift-MMB用于平移视图。平移（声相）：将视图移向鼠标，Shift-MMB用于旋转视图。

version, much work behind the scenes, normal and displacement mapping improvements. ## 2.37 -- 2005年6月： 变换工具和窗口小部件、软体、力场、挠度、增强细分曲面、透明的阴影和多线程渲染。 ## 2.40 -- 2005年12月： 骨架系统重新改写，形态键，毛发粒子，流体和刚体。 ## 2.41 -- 2006年1月： 3D视图（黄色），大纲视图（绿色），属性编辑器（蓝色）和时间线（红色）。 Blender还默认添加了其他几个工作区： 建模： 使用建模工具修改几何体。 雕刻： 使用雕刻工具修改网格。 UV编辑：将图像纹理坐标映射至三维表面。 纹理绘制：用于在3D视图中为图像纹理上色。 着色： 用于为渲染指定材质属性。 动画：使物体属性随时间发生变化。 渲染：用于查看以及分析渲染结果。 合成：图像和渲染信息的合并以及后期处理。 |Ctrl-I|反选| |---|---| |Up|扩选| |Down|减选| |Double LMB|循环选择| |Double Alt-LMB|并排选择| |]|选择关联项| 工具 W，E，R变换工具 Q 框选 D标注 C 游标工具 ## 编辑模式工具 Ctrl-E 挤出 Ctrl-B 倒角 --s 设置位置+选择+缩放的关键帧 I 内切 K 切割 Alt-C 循环分割 ##

2004年12月: 另一个饱含改进的版本：物体钩挂，曲线变形和曲线锥化，粒子复制以及更多。 2.36 -- 2004年12月: 稳定版本，幕后工作很多，法线和位移映射改进。 2.37 -- 2005年6月: 变换工具和窗口小部件、软体、力场、挠度、增强细分曲面、透明的阴影和多线程渲染。 2.40 -- 2005年12月: 骨架系统重新改写，形态键，毛发粒子，流体和刚体。 2.41 -- 2006年1月: 3D视图（黄色），大纲视图（绿色），属性编辑器（蓝色）和时间线（红色）。 Blender还默认添加了其他几个工作区： 建模：使用建模工具修改几何体。 雕刻：使用雕刻工具修改网格。 UV编辑：将图像纹理坐标映射至三维表面。 纹理绘制：用于在3D视图中为图像纹理上色。 着色：用于为渲染指定材质属性。 动画：使物体属性随时间发生变化。 渲染：用于查看以及分析渲染结果。 合成：图像和渲染信息的合并以及后期处理。 当存在任何选中项时，导致选择快捷键 A 取消全部选择。 ## 3 D 视图 重音键/波浪键动作 导航： 小部件： 没有数字键盘的用户可以用来切换饼菜单。 变换工具饼状菜单，对于在变换工具之间快速切换很有用。请注意，这并不适用于强制使用某种工具的工具（移动、旋转、缩放和变换）；如果你选择了这样的工具，无论你在饼状菜单中选择什么，该工具都会保持不变。 ## 鼠标中键动作 当 MMB 在视图中拖动时的动作，这也适用于触控板。