17.ROS中的坐标系管理系统 主 讲 人 ： 古 月 机器人中的坐标变换 机器人中的坐标变换 • • • • • 机器人中的坐标变换 机器人中的坐标变换 机器人中的坐标变换 ???????1_??????2 = ???????1_????? ∗ ??????_??????2 感谢观看 怕什么真理无穷，进一寸有一寸的欢喜 更多精彩，欢迎关注 ?

18.tf坐标系广播与监听的编程实现 主 讲 人 ： 古 月 创建功能包 创建tf广播器代码（C++） • • • turtle_tf_broadcaster.cpp 创建tf监听器代码（C++） • • turtle_tf_listener.cpp 配置tf广播器与监听器代码编译规则 • • CMakeLists.txt 编译并运行 创建tf广播器与监听器代码（Python）

ut⼯作区。 3D视图(黄⾊)，⼤纲视图(绿⾊)，属性编辑器(蓝⾊)和时间线(红⾊)。 Blender还默认添加了其他⼏个⼯作区： 使⽤建模⼯具修改⼏何体。 使⽤雕刻⼯具修改⽹格。 将图像纹理坐标映射⾄三维表⾯。 ⽤于在3D视图中为图像纹理上⾊。 ⽤于为渲染指定材质属性。 使物体属性随时间发⽣变化。 ⽤于查看以及分析渲染结果。 图像和渲染信息的合并以及后期处理。 ⽤于编写脚本的编程⼯作区。 单击菜单外部任意位置关闭菜 单。 标题栏菜单 多数 标题栏 会列出⼀组菜单， 位置紧靠 编辑器类型 选择器。标题栏菜单⽤于配置 编辑器与访问⼯具。如果有快捷键的话， 会⼀起显⽰。 3D视图模式选择 菜单。 变换坐标系弹出菜单。 折叠菜单 有些情况下，通过折叠菜单来获得更多的⽔平空间可以带来不少便利。在标题 栏 RMB 单击并选择 折叠菜单，就可以实现该操作。 在标题栏任意位置右击。 从收起图标访问菜单。 使⽤钳制 强制曲线控制点位于指定数值范围内。 最⼩值 X/Y 与 最⼤值 X/Y 设置曲线控制点的上下限。 删除 X 删除控制点。第⼀个与最后⼀个控制点⽆法删除。 X, Y 选中的控制点的坐标。 复制/粘贴 Ctrl-C, Ctrl-V 可以使⽤ Ctrl-C, Ctrl-V ，将整个曲线从⼀个曲线部件复制到另⼀个曲线 部件。 模式: 菜单: 快捷键: 搜索 菜单查找 参考

⼯作区。 3D视图（黄⾊），⼤纲视图（绿⾊），属性编辑器（蓝⾊）和时间 线（红⾊）。 Blender还默认添加了其他⼏个⼯作区： 使⽤建模⼯具修改⼏何体。 使⽤雕刻⼯具修改⽹格。 将图像纹理坐标映射⾄三维表⾯。 ⽤于在3D视图中为图像纹理上⾊。 ⽤于为渲染指定材质属性。 使物体属性随时间发⽣变化。 ⽤于查看以及分析渲染结果。 图像和渲染信息的合并以及后期处理。 使⽤ ⼏何节点 程序化建模。 运算符列表。 当在按钮和属性上调⽤时，常见的选项包括： 单⼀ 将变化应⽤于⼀个集合的单个值（例如，只有⼀个对象的位置的X坐 标）。 全部 将变化应⽤于⼀个集合中的所有值（例如，⼀个物体的所有坐标位置）。 重设为默认值： Backspace ⽤默认值替换当前值。 复制数据路径 Shift-Ctrl-C 复制相对于数据块的Python属性数据路径。对Python脚本很有⽤。 复制完整的数据路径 使⽤钳制 强制曲线控制点位于指定数值范围内。 最⼩值 X/Y 与 最⼤值 X/Y 设置曲线控制点的上下限。 删除 X 删除控制点。第⼀个与最后⼀个控制点⽆法删除。 X,Y,Z轴 选中的控制点的坐标。 复制/粘贴 Ctrl-C, Ctrl-V 可以使⽤ Ctrl-C, Ctrl-V ，将整个曲线从⼀个曲线部件复制到另⼀个曲线 部件。 模式: 菜单: 快捷键: 查找 菜单搜索 参考

⼯作区。 3D视图（黄⾊），⼤纲视图（绿⾊），属性编辑器（蓝⾊）和时间 线（红⾊）。 Blender还默认添加了其他⼏个⼯作区： 使⽤建模⼯具修改⼏何体。 使⽤雕刻⼯具修改⽹格。 将图像纹理坐标映射⾄三维表⾯。 ⽤于在3D视图中为图像纹理上⾊。 ⽤于为渲染指定材质属性。 使物体属性随时间发⽣变化。 ⽤于查看以及分析渲染结果。 图像和渲染信息的合并以及后期处理。 使⽤ ⼏何节点 程序化建模。 运算符列表。 当在按钮和属性上调⽤时，常见的选项包括： 单⼀ 将变化应⽤于⼀个集合的单个值（例如，只有⼀个对象的位置的X坐 标）。 全部 将变化应⽤于⼀个集合中的所有值（例如，⼀个物体的所有坐标位置）。 重设为默认值： Backspace ⽤默认值替换当前值。 复制数据路径 Shift-Ctrl-C 复制相对于数据块的Python属性数据路径。对Python脚本很有⽤。 复制完整的数据路径 使⽤钳制 强制曲线控制点位于指定数值范围内。 最⼩值 X/Y 与 最⼤值 X/Y 设置曲线控制点的上下限。 删除 X 删除控制点。第⼀个与最后⼀个控制点⽆法删除。 X,Y,Z轴 选中的控制点的坐标。 复制/粘贴 Ctrl-C, Ctrl-V 可以使⽤ Ctrl-C, Ctrl-V ，将整个曲线从⼀个曲线部件复制到另⼀个曲线 部件。 模式:: 菜单:: 快捷键:: 查找 菜单搜索 参考

3D视图（黄⾊），⼤纲视图（绿⾊），属性编辑器（蓝⾊）和时间线（红 ⾊）。 Blender还默认添加了其他⼏个⼯作区： 建模: 使⽤建模⼯具修改⼏何体。 雕刻: 使⽤雕刻⼯具修改⽹格。 UV编辑: 将图像纹理坐标映射⾄三维表⾯。 纹理绘制: ⽤于在3D视图中为图像纹理上⾊。 着⾊: ⽤于为渲染指定材质属性。 动画: 使物体属性随时间发⽣变化。 渲染: ⽤于查看以及分析渲染结果。 合成: 图像和渲染信息的合并以及后期处理。 当在⼀个编辑器中调⽤时，该菜单包含⼀个对编辑器模式敏感的操作项列表。当在按 钮和属性上调⽤时，常见的选项包括： 单⼀ 将变化应⽤于⼀个集合的单个值（例如，只有⼀个对象的位置的X坐标）。 全部 将变化应⽤于⼀个集合中的所有值（例如，⼀个物体的所有坐标位置）。 重设为默认值 Backspace ⽤默认值替换当前值。 复制数据路径 Shift-Ctrl-C 复制相对于数据块的Python属性数据路径。对Python脚本很有⽤。 可以完全独⽴移动控制柄，这将导致⽅向的急剧变化。 对齐⾃由控制柄: 曲线点的两个控制柄被锁定在⼀起，始终指向完全相反的⽅向。这将产⽣控制点位置始终平滑的曲线。 ⽮量型控制柄. ⾃动型控制柄. ⾃ X,Y,Z轴 选中的控制点的坐标。 删除 X 删除控制点。第⼀个与最后⼀个控制点⽆法删除。 复制/粘贴 Ctrl-C, Ctrl-V 可以使⽤ Ctrl-C, Ctrl-V ，将整个曲线从⼀个曲线部件复制到另⼀个曲线部件。

⼯作区。 3D视图（黄⾊），⼤纲视图（绿⾊），属性编辑器（蓝⾊）和时间 线（红⾊）。 Blender还默认添加了其他⼏个⼯作区： 使⽤建模⼯具修改⼏何体。 使⽤雕刻⼯具修改⽹格。 将图像纹理坐标映射⾄三维表⾯。 ⽤于在3D视图中为图像纹理上⾊。 ⽤于为渲染指定材质属性。 使物体属性随时间发⽣变化。 ⽤于查看以及分析渲染结果。 图像和渲染信息的合并以及后期处理。 使⽤ ⼏何节点 程序化建模。 操作项列表。 当在按钮和属性上调⽤时，常见的选项包括： 单⼀ 将变化应⽤于⼀个集合的单个值（例如，只有⼀个对象的位置的X坐 标）。 全部 将变化应⽤于⼀个集合中的所有值（例如，⼀个物体的所有坐标位置）。 重设为默认值 Backspace ⽤默认值替换当前值。 复制数据路径 Shift-Ctrl-C 复制相对于数据块的Python属性数据路径。对Python脚本很有⽤。 复制完整的数据路径 使⽤钳制 强制曲线控制点位于指定数值范围内。 最⼩值 X/Y 与 最⼤值 X/Y 设置曲线控制点的上下限。 删除 X 删除控制点。第⼀个与最后⼀个控制点⽆法删除。 X,Y,Z轴 选中的控制点的坐标。 复制/粘贴 Ctrl-C, Ctrl-V 可以使⽤ Ctrl-C, Ctrl-V ，将整个曲线从⼀个曲线部件复制到另⼀个曲线 部件。 模式:: 菜单:: 快捷键:: 查找 菜单搜索 参考

⼯作区。 3D视图（黄⾊），⼤纲视图（绿⾊），属性编辑器（蓝⾊）和时间 线（红⾊）。 Blender还默认添加了其他⼏个⼯作区： 使⽤建模⼯具修改⼏何体。 使⽤雕刻⼯具修改⽹格。 将图像纹理坐标映射⾄三维表⾯。 ⽤于在3D视图中为图像纹理上⾊。 ⽤于为渲染指定材质属性。 使物体属性随时间发⽣变化。 ⽤于查看以及分析渲染结果。 图像和渲染信息的合并以及后期处理。 使⽤ ⼏何节点 程序化建模。 操作项列表。 当在按钮和属性上调⽤时，常见的选项包括： 单⼀ 将变化应⽤于⼀个集合的单个值（例如，只有⼀个对象的位置的X坐 标）。 全部 将变化应⽤于⼀个集合中的所有值（例如，⼀个物体的所有坐标位置）。 重设为默认值 Backspace ⽤默认值替换当前值。 复制数据路径 Shift-Ctrl-C 复制相对于数据块的Python属性数据路径。对Python脚本很有⽤。 复制完整的数据路径 使⽤钳制 强制曲线控制点位于指定数值范围内。 最⼩值 X/Y 与 最⼤值 X/Y 设置曲线控制点的上下限。 删除 X 删除控制点。第⼀个与最后⼀个控制点⽆法删除。 X,Y,Z轴 选中的控制点的坐标。 复制/粘贴 Ctrl-C, Ctrl-V 可以使⽤ Ctrl-C, Ctrl-V ，将整个曲线从⼀个曲线部件复制到另⼀个曲线 部件。 模式: 菜单: 快捷键: 查找 菜单搜索 参考

3D视图（黄⾊），⼤纲视图（绿⾊），属性编辑器（蓝⾊）和时 间线（红⾊）。 Blender还默认添加了其他⼏个⼯作区： 建模: 使⽤建模⼯具修改⼏何体。 雕刻: 使⽤雕刻⼯具修改⽹格。 UV编辑: 将图像纹理坐标映射⾄三维表⾯。 纹理绘制: ⽤于在3D视图中为图像纹理上⾊。 着⾊: ⽤于为渲染指定材质属性。 动画: 使物体属性随时间发⽣变化。 渲染: ⽤于查看以及分析渲染结果。 合成: 图像和渲染信息的合并以及后期处理。 当在⼀个编辑器中调⽤时，该菜单包含⼀个对编辑器模式敏感的操作项列表。当在按 钮和属性上调⽤时，常见的选项包括： 单⼀ 将变化应⽤于⼀个集合的单个值（例如，只有⼀个对象的位置的X坐标）。 全部 将变化应⽤于⼀个集合中的所有值（例如，⼀个物体的所有坐标位置）。 重设为默认值 回退键 ⽤默认值替换当前值。 复制数据路径 Shift-Ctrl-C 复制相对于数据块的Python属性数据路径。对Python脚本很有⽤。 可以完全独⽴移动控制柄，这将导致⽅向的急剧变化。 对齐⾃由控制柄: 曲线点的两个控制柄被锁定在⼀起，始终指向完全相反的⽅向。这将产⽣控制点位置始终平滑的 曲线。 ⽮量型控制柄. ⾃动型控制柄. X、Y 选中的控制点的坐标。 删除 X 删除控制点。第⼀个与最后⼀个控制点⽆法删除。 复制/粘贴 Ctrl-C, Ctrl-V 可以使⽤ Ctrl-C, Ctrl-V ，将整个曲线从⼀个曲线部件复制到另⼀个曲线部件。

editor and access operators. All menu entries show the relevant shortcut keys, if any. 3D视图模式选择 菜单。 变换坐标系弹出菜单。 折叠菜单 有些情况下，通过折叠菜单来获得更多的⽔平空间可以带来不少便利。在标题 栏 RMB 单击并选择 折叠菜单，就可以实现该操作。 在标题栏任意位置右击。 从收起图标访问菜单。 使⽤钳制 强制曲线控制点位于指定数值范围内。 最⼩值 X/Y 与 最⼤值 X/Y 设置曲线控制点的上下限。 删除 X 删除控制点。第⼀个与最后⼀个控制点⽆法删除。 X,Y,Z轴 选中的控制点的坐标。 复制/粘贴 Ctrl-C, Ctrl-V 可以使⽤ Ctrl-C, Ctrl-V ，将整个曲线从⼀个曲线部件复制到另⼀个曲线 部件。 模式: 菜单: 快捷键: 查找 菜单搜索 参考 ⽤：Alpha映射和值的节点选项。 整数(⽯灰绿⾊) ⽤于传递整数值（⽆⼩数的数字）。 布尔(粉⾊) ⽤于传递⼀个正确或错误的值。 字符串(浅蓝⾊) ⽤于传递⽂本值。 ⽮量(深蓝⾊) 表⽰向量、坐标和法线信息。 颜⾊(黄⾊) 表⽰需要输⼊或从节点输出颜⾊信息，这可能包含或不包含Alpha通道，取 决于节点树的类型。 着⾊器(鲜绿⾊) ⽤于 Cycles 和 Eevee 的着⾊节点。 ⼏何信息（绿松⽯）