复杂环境下的视觉同时定位与地图构建 章国锋 浙江大学CAD&CG国家重点实验室 SLAM: 同时定位与地图构建 • 机器人和计算机视觉领域的基本问题 • 在未知环境中定位自身方位并同时构建环境三维地图 • 广泛的应用 • 增强现实、虚拟现实 • 机器人、无人驾驶 SLAM常用的传感器 • 红外传感器：较近距离感应，常用于扫地机器人。 • 激光雷达：单线、多线等。 • 摄像头：单目、双目、多目等。 普通手机摄像头也可作为传感器 双目摄像头 微软Kinect彩色-深度（RGBD）传感器 手机上的惯性传感器（IMU） SLAM运行结果 • 设备根据传感器的信息 • 计算自身位置（在空间中的位置和朝向） • 构建环境地图（稀疏或者稠密的三维点云） 稀疏SLAM 稠密SLAM SLAM系统常用的框架 输入 • 传感器数据 前台线程 • 根据传感器数据进行跟踪求解， 实时恢复每个时刻的位姿 后台线程 • 结合双目立体视觉和超声波，实现空中精准悬停和安全航线自动生成 SLAM应用介绍 • 无人车 MobileEye、特斯拉等自动驾驶方案 以廉价的摄像头为主 Google无人车项目Waymo 使用高精度激光雷达构建地图 SLAM应用介绍 • 虚拟/增强现实：Inside-Out方案 目前绝大多数VR头盔都采用 Outside-In的定位方案，需要在环境 中放置一个或多个传感器，活动范 围受限，不支持大范围移动的定位。

com 最敏捷的项目协作工具 如何使用影响地图发掘有价值的需求 Eric Liao 2 内容 • 什么是影响地图？ • 影响地图的价值？ • 影响地图有哪些的核心要素？ • 如何在实践中应用影响地图？ www.leangoo.com 3 什么是影响地图 www.leangoo.com 4 影响地图 • 发明人是Example of specification《实例化需求》 leangoo.com 7 一个影响地图的示例 Why（目标） Who（角色） 影响（How） Who（功能） 功能假设 影响假设 感谢何勉提供了这个示例 www.leangoo.com 8 影响地图的 特点 www.leangoo.com 9 结构性 整体性 协作性 整体性 可视化 影响地图的价值 1 0 从为什么开始，价值驱动 从为什么开始，价值驱动 用户痛点、业务价值 业务解决方案， 如何解决问题 要做什么需求 和功能 www.leangoo.com 11 影响地图作为需求PK的依据 • 产品创意 • 体验优化和改善 • 市场和竞争对手分析 • 用户／客户反馈 • 老板 • 投资人 • 其他干系人 • 人人都是产品经理（团队 自己也是用户） 需求来源 需求PK 需求化粪池

美团外卖持续交付的前世今生 326 微前端在美团外卖的实践 352 积木 Sketch 插件进阶开发指南 372 积木 Sketch Plugin：设计同学的贴心搭档 400 Native 地图与 Web 融合技术的应用与实践 431 目录 前端 | 2019 446 MTFlexbox 自动化埋点探索 447 Litho 在美团动态化方案 MTFlexbox 中的实践 459 制化功能插件。 1. 对代码进行预处理 基于开放式插件能力，我们可以像 Babel 插件一样，通过对 AST 语法的修改对代码 源文件进行编译前后的修改。比如：修改文件引用路径、插入代码片段、处理本地图 片等等。 2. 对文件产物进行修改 在编译产出生成时，我们可以对编译文件的内容、文件路径、文件结构进行修改。结 合自身业务的定制化，CLI 可以将 R2X 项目和现有的原生项目进行结合改造。 Flutter 包体积极速增加，但是过了一个临界点，用户包体积 的增加就基本取决于 Flutter 业务代码增量，不会增长得太快。 3. Flutter 资源，该部分初始占比较小，后期增长主要取决于用到的本地图片资 源的多少，增长趋势与资源多少成正比。 下图 3 展示了 Flutter 各资源变化的趋势： 前端 < 301 图 3 Flutter 各资源大小变化的趋势图 2.2 不同优化思路分析

proxy_rtdata 表中。 进程 配置字段的字符限制增加 URL 字段 现在，所有 URL 字段的字符限制为 2048 个字符。包括：Tile URL 用于设置地理地图，Frontend URL 用于配置各种前端参数，URLs 用 于网络地图 和网络地图元素，URL A-C 用于主机清单字段，以及URL 仪表板小部件的 URL。 认证字段 现在，认证字段 User/User name 和 Password 在显示检测到的问题数量而不是状态更改的数量。 不再支持旧的数值类型 由于现在使用了更大范围的数值，以前弃用的浮点数旧格式不再被支持。 自动发现 简化克隆操作 之前，可以克隆和完全克隆主机、模板 和地图。 现在，已经移除了克隆选项，并将完全克隆选项重命名为克隆，同时保留了完全克隆的所有先前功能。 部件 新版本中添加了多个新部件，同时增强了其他部件的可用功能。此外，仪表盘部件现在可以相互连接和通信，使部件和仪表盘更加 体的数据源。 • 启用主机选择参数已被 覆盖主机参数替换，该参数允许您选择提供主机的数据源。 • 已在多个部件中添加 时间段参数，允许您选择提供时间段的数据源。 • 地图部件中的 地图参数允许您选择地图或另一个部件作为地图的数据源。 • 图形（经典）部件中的 图形参数允许您选择图形或另一个部件作为图形的数据源。 根据部件及其参数，数据源可以是同一仪表盘中的兼容部件或仪表盘本身。有关更多信息，请参见仪表盘部件。

之前版本中的简单宏示例。 11 现有的简单宏将在升级过程中转换为表达式宏。表达式宏的范围与简单宏提供的范围相同。因此，表达式宏可用于： • 问题通知和命令 • 问题更新通知和命令 • 地图元素标签 • 地图链接标签 • 地图形状标签 • 图形名称 不再支持位置宏 自 Zabbix 4.0 起已弃用的监控项名称 ($1, $2...$9) 中对位置宏的支持已被完全删除。 不再支持监控项名称中的用户宏 体验： • 命令执行的结果会打印到控制台。 • 可以发送更长的输入参数，例如 HA 节点名称而不是节点编号。 前端 地理地图 为仪表板引入了一个新的地理地图小部件，提供了一种在地理地图上显示主机的方法。有关详细信息，请参阅 Geomap 仪表板小部件和地 理地图。 最新数据中的子过滤器 在 Latest data 部分中添加了一个子过滤器。子过滤器对于快速一键访问相关监控项组很有用。 dashboard（仪表盘） - web 界面的可定制部分，以可视化的单元（又叫小部件）显示重要信息的摘要和可视化。 widget（小部件） - 在仪表板中使用的显示某种类型和来源的信息（摘要、地图、图表、时钟等）的可视化单元。 Zabbix API - Zabbix API 允许您使用 JSON RPC 协议来创建、更新和获取 Zabbix 对象（如主机、监控项、图表等）或执行任何其他自定

微服务架构设计 服务地图 设计 API设计 部署架构设计 微服务⼯工程创建 开发 框架 架构 ⻛风格 资源 配置 … 架构演进 服务 关系 分析 代码 质量量 分析 数据 库分 析 领域 模型 分析 运⾏行行资 源管理理 PaaS、 容器云资 源管理理 公共 部分 产品、⼈人 员维护 定义通⽤用 约束条件 定义服务 约束条件 可视化设计 服务地图 关联变更更到需求 关联变更更到需求 设计API 导swagger ⽂文件 API清单 设计变更更与 需求关联 服务地图变 更更历史 ⽣生产环境 部署架构设计 测试环境 部署架构设计 绘制部署架构，组合服务和 部署元素 部署架构变更更历史 推荐部署架构（远期规划） 微服务开发框架定制 代码架构⻛风格选择 资源配置 数据库版本管理理 是否⾃自动⽣生成API/ Dockerfile/流⽔水线 对接流⽔水线执 ⾏行行部署 分享 契约 应⽤用架构变更更 评审 关联变更更到需求 需求 查看需求 我的任务 对接外部 系统 前台 后台/⽀支持 为MVP包含的功能范围 服务地图 产品服务 ⽤用户 产品 容器器 云 PaaS ELK 监控 发布 平台 运维服务 服务实例例 资源池 运⾏行行架构 175 ⽤用户认证服务 鉴权 会话 微服务设计服务

2.0. 205 {HOST.CONN<1-9>} → 基于 Trigger 的通知和命令 * 设备 IP 或 D→ 内部通知 从 2.→ 故障更新通知 → 全局脚本 (包括确认文本) → 地图中的 Icon 标签1 → Item key 值2 → 设备接口 IP/DNS → 数据库监控附加字段5 → SSH 和 Telnet 脚本5 → JMX item endpoint 字段 trigger names since 2.0.0. {HOST.DESCRIPTION<1-9>} → 基于 Trigger 的通知和命令 设备描述。 → 内部通知 从 2.→ 故障更新通知 → 地图中的 Icon 标签1 <.0 开始支持。 {HOST.DESCRIPTION<1-9>} → Trigger-based notifications and commands → Internal 2.4.0. 206 {HOST.DNS<1-9>} → 基于 Trigger 的通知和命令 * 设备 DNS 名 → 内部通知 tri→ 故障更新通知 → 全局脚本 (包括确认文本) → 地图中的 Icon 标签1 → Item key 值2 → 设备接口 IP/DNS → 数据库监控附加字段5 → SSH 和 Telnet 脚本5 → JMX item endpoint 字段

2.0. 215 {HOST.CONN<1-9>} → 基于 Trigger 的通知和命令 * 设备 IP 或 D→ 内部通知 从 2.→ 故障更新通知 → 全局脚本 (包括确认文本) → 地图中的 Icon 标签1 → Item key 值2 → 设备接口 IP/DNS → 数据库监控附加字段5 → SSH 和 Telnet 脚本5 → JMX item endpoint 字段 trigger names since 2.0.0. {HOST.DESCRIPTION<1-9>} → 基于 Trigger 的通知和命令 设备描述。 → 内部通知 从 2.→ 故障更新通知 → 地图中的 Icon 标签1 <.0 开始支持。 {HOST.DESCRIPTION<1-9>} → Trigger-based notifications and commands → Internal 2.4.0. 216 {HOST.DNS<1-9>} → 基于 Trigger 的通知和命令 * 设备 DNS 名 → 内部通知 tri→ 故障更新通知 → 全局脚本 (包括确认文本) → 地图中的 Icon 标签1 → Item key 值2 → 设备接口 IP/DNS → 数据库监控附加字段5 → SSH 和 Telnet 脚本5 → JMX item endpoint 字段

核⼼概念 视图 丰富图形任意切换，⽀持指标计算与过滤规则，⽀持多层级钻取，⽀持⾃由设置图表属性与样式 明细表 仪表盘 柱状图 南丁格尔图 ⽓泡图 漏⽃图 雷达图 矩形树图 折线图 地图 ⽔波图 组合图 DataEase 核⼼概念 仪表板 所⻅即所得，⽀持多种主题，⽀持⼀键分享 DataEase 核⼼概念 开源开放 零⻔槛，线上快速获取和安装， 快速获取⽤户反馈、按⽉发布新版本 叠柱状图/横向百分⽐柱状图/分组堆叠柱状图/百分⽐柱状图/基础折线图/堆叠折线图/分组折线图/饼图/环形图/南 丁格尔玫瑰图/漏⽃图/雷达图/仪表盘/中国地图/世界地图/⽓泡地图/散点图/⽓泡图/矩形树图/组合图/⽔波图/瀑布图/词云图/符号地图/富⽂本视图等；⽀持对柱状图、折线图等有纵坐标的图表，设置纵坐标起始和结束值范围；⽀ 持柱状图和折线图设置缩略轴和辅助线； ⽀持视图阈值设置；⽀持视图标题