古月《ROS入门21讲》15.服务数据的定义与使用.pdf
15.服务数据的定义与使用 主 讲 人 : 古 月 服务模型 自定义服务数据 ➢ ➢message_generation message_runtime ➢ • find_package( …… message_generation) • add_service_files(FILES0 码力 | 9 页 | 1.29 MB | 1 年前3openEuler 23.09 技术白皮书
月 30 日,发布 openEuler 22.09 创新版本,持续补齐全场景的支持。 2022 年 12 月 30 日,发布 openEuler 22.03 LTS SP1 版本,打造最佳迁移工具实现业务无感迁移,性能持续领先。 2023 年 3 月 30 日,发布 openEuler 23.03 内核创新版本,采用 Linux Kernel 6.1 内核,为未来 openEuler 长生命周 ,夯实数字基座。 繁荣社区生态 • 友好桌面环境:UKUI、DDE 、Xfce、Kiran-desktop、GNOME 桌面环境,丰富社区桌面环境生态。 • 欧拉 DevKit:支持操作系统迁移、兼容性评估、简化安全配置 secPaver 等更多开发工具。 系统框架 openEuler 社区与上下游生态建立连接,构建多样性的社区合作伙伴和协作模式,共同推进版本演进。 平台框架 国际开源社区 在后摩尔时代,GPU、TPU 和 FPGA 等专用异构加速器设备正不断涌现,它们与 CPU 类似,需要将数据放在本地内存(例 如 LPDDR 或 HBM)中以提高计算速度。加速器厂商们也不可避免地需要开发复杂的内存管理系统。 现行加速器内存管理方案存在诸多缺陷: • CPU 侧内存管理与加速器侧分离,数据显式搬移,加速器内存管理的易用性和性能难以平衡。 • 大模型场景下加速器设备 HBM 内存(Hign0 码力 | 52 页 | 5.25 MB | 1 年前3openEuler 24.03 LTS 技术白皮书
月 30 日,发布 openEuler 22.09 创新版本,持续补齐全场景的支持。 2022 年 12 月 30 日,发布 openEuler 22.03 LTS SP1 版本,打造最佳迁移工具实现业务无感迁移,性能持续领先。 2023 年 3 月 30 日,发布 openEuler 23.03 内核创新版本,采用 Linux Kernel 6.1 内核,为未来 openEuler 长生命周期版本 5s。 繁荣社区生态 • 友好桌面环境:UKUI、DDE 、Xfce、Kiran-desktop、GNOME 桌面环境,丰富社区桌面环境生态。 • openEulerDevKit:支持操作系统迁移、兼容性评估、简化安全配置 secPaver 等更多开发工具。 系统框架 openEuler 社区与上下游生态建立连接,构建多样性的社区合作伙伴和协作模式,共同推进版本演进。 平台框架 平台架构 • SDK 镜像:提供对应硬件的计算加速工具包和开发环境,用户可进行 Ascend CANN 或 NVIDIA CUDA 等应用的开发和调试。同时, 可在该类容器中运行高性能计算任务,例如大规模数据处理、并行计算等。 • AI 框架镜像:用户可直接在该类容器中进行 AI 模型开发、训练及推理等任务。 • 模型应用镜像:已预置完整的 AI 软件栈和特定的模型,用户可根据自身需求选择相应的模型应用镜像来开展模型推理或微调0 码力 | 45 页 | 6.18 MB | 1 年前3openEuler 22.03 LTS SP2 技术白皮书
月 30 日,发布 openEuler 22.09 创新版本,持续补齐全场景的支持。 2022 年 12 月 30 日,发布 openEuler 22.03 LTS SP1 版本,打造最佳迁移工具实现业务无感迁移,性能持续领先。 2023 年 3 月 30 日,发布 openEuler 23.03 内核创新版本,采用 Linux Kernel 6.1 内核,为未来 openEuler 长生命周 <5M,启动时间 <5s。 繁荣社区生态 • 友好桌面环境:UKUI、DDE 、Xfce、Kiran-desktop、GNOME 桌面环境,丰富社区桌面环境生态。 • 欧拉 DevKit:支持操作系统迁移、兼容性评估、简化安全配置 secPaver 等更多开发工具。 系统框架 openEuler 社区与上下游生态建立连接,构建多样性的社区合作伙伴和协作模式,共同推进版本演进。 平台框架 国际开源社区 调度/内存/文件系统/... 分布式软总线 Linux 生态 硬实时应用 硬实时 实时内核 工具体系 统一构建系统 IDE DFX 体系 性能优化 调试 维测 SDKs 仿真 统一 元数据表达 构建 DSL 统一 执行引擎 混合部署框架 11 openEuler 22.03 LTS SP2 技术白皮书 场景创新 嵌入式系统可广泛应用于工业控制、机器人控制、电力控制、航空航天、汽车及医疗等领域。0 码力 | 48 页 | 5.62 MB | 1 年前3openEuler 21.03 技术白皮书
为了在修复内核问题的过程中保证业务不中断,热补丁技术应运而生。但热补丁技术有很多局限性,例如:不能改变数 据结构、不能修复 inline 函数、不能修复复杂逻辑问题等等,导致使用热补丁技术仅能够修复 20% 左右的问题。在数据中 心还会带来运维问题,例如补丁叠加导致运维基线无法确定,最终导致运维难度加大。内核热升级技术应运而生。 功能描述 1. 控制程序:对整个内核热升级流程进行指挥串联,交换内核态补丁与用户态守护程序信息,对指定业务进行内核 CVE,需要进行修复的时候,该业务需进行三个选择: 1. 重启主机:连接的用户会感知到业务中断,且由于重启时间长,导致业务中断时间较长,用户不可以接受。 2. 业务迁移:典型业务占用大量的内存,需要对整个内存进行迁移,这样会导致长时间的业务性能低下问题,不能满足 客户性能指标。 3. 热补丁:无法修复所有的问题,部分问题热补丁无法打入。 利用内核热升级,可以保持业务无中断与性能无损的情况下,修复内核问题。 化方面有明显的提升;优化 SCHED_IDLE 的调度 策略,可以显著改善高优先级任务的调度延迟, 降低对其他任务的干扰。优化 NUMA balancing 机制,带来更好的亲和性、更高的使用率和更少 的无效迁移。 2. CPU 隔离机制增强:支持中断隔离,支持 unbound kthreads 隔离,增强 CPU 核的隔离性, 可以更好的避免业务间的相互干扰。 3. 进程间通信优化:pipe_wait、epoll_wait0 码力 | 18 页 | 1.30 MB | 1 年前3openEuler 22.09 技术白皮书
聚焦算力释放,持续提升资源利用率,打造全场景协同的数字基础设施操作系统。 2022 年 9 月 30 日,发布 openEuler 22.09 创新版本,充分释放多样性算力,持续深化全场景创新,打造极致迁移能力, 实现欧拉鸿蒙互联互通。 openEuler 作为一个操作系统发行版平台,每两年推出一个 LTS 版本。该版本为企业级用户提供一个安全稳定可靠的操 作系统。 openEuler 也是 EulerFS:面向非易失性内存的新文件系统,采用软更新、目录双视图等技术减少文件元数据同步时间,提 升文件读写性能。 • 内存分级扩展 etMem:新增用户态 swap 功能,策略配置淘汰的冷内存交换到用户态存储,用户无感知,性能优于内 核态 swap。 • 内存 RAS 增强:内存可靠性分级技术,可以指定内核、关键进程等对内存故障敏感的数据优先使用高可靠内存,降低宕 机率,提升可靠性(技术预览特性)。 5M,启动时间 <5S。 繁荣社区生态 • 友好桌面环境:UKUI、DDE、Xfce、Kiran-desktop、GNOME 桌面环境,丰富社区桌面环境生态。 • 欧拉 DevKit:支持操作系统迁移、兼容性评估、简化安全配置 secPaver 等更多开发工具。 02/ 平台架构 openEuler 22.09 技术白皮书 07 openEuler 22.09 技术白皮书 06 平台框架0 码力 | 13 页 | 1.39 MB | 1 年前3openEuler 22.03-LTS 技术白皮书
EulerFS:面向非易失性内存的新文件系统,采用软更新、目录双视图等技术减少文件元数据同步时间, 提升文件读写性能。 • 内存分级扩展 etMem:新增用户态 swap 功能,策略配置淘汰的冷内存交换到用户态存储,用户无感知,性能优于 内核态 swap。 • 内存 RAS 增强:内存可靠性分级技术,可以指定内核、关键进程等对内存故障敏感的数据优先使用高可靠内存,降 低宕机率,提升可靠性(技术预览特性)。 <5M,启动时间 <5S。 繁荣社区生态 • 友好桌面环境:UKUI、DDE 、Xfce、Kiran-desktop、GNOME 桌面环境,丰富社区桌面环境生态。 • 欧拉 DevKit:支持操作系统迁移、兼容性评估、简化安全配置 secPaver 等更多开发工具。 02/ 平台架构 openEuler 22.03-LTS 技术白皮书 07 openEuler 22.03-LTS 技术白皮书 06 版本,构建全场景协同的数字基础设施操作系统。 边缘计算 边缘计算是未来 10 大战略技术趋势。随着智慧城市、自动驾驶、工业互联网等应用落地,海量数据将在边缘产生, IDC 预测中国 2025 年每年产生的数据将达 48.6ZB,集中式云计算在带宽负载、网络延时、数据管理成本等方面愈发显得 捉襟见肘,难以适应数据频繁交互需求,边缘计算价值凸显。 openEuler 发布的面向边缘计算的版本 openEuler 22.03 LTS0 码力 | 17 页 | 6.52 MB | 1 年前3Ubuntu 桌面培训 2010
OpenOffice.org 演示 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 4.1.4 OpenOffice.org 数据库 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 4.1.5 OpenOffice.org 图画 . . . . . 绝大部分附加软件不会带来 额外费用 • 标准化的操作系统,个性化 选项有限 • 需要为附加的应用程序付费 数据存放 • 方便升级和降级 • 用户数据存储在用户主目录 里 • 方便迁移、复制用户数据和 迁移到另一台计算机上 • 用户数据被分散存储在多个 地方 • 备份和迁移数据较困难 表 1.1 关 键 因 素 进一步了解表格中概括的内容: 相关费用 Microsoft Windows Windows:对比 目录 Karmic Koala 图 1.6 桌 面 自 定 义 数据存储 Microsoft Windows 中,用户数据通常被分散存储在多个地方,备份和 迁移数据到另一台计算机上比较困难。Ubuntu 把所有的用户信息都存储在一个地 方——用户主目录,可以很方便的从一台旧的电脑迁移到新电脑上,或者把数据备份 到其他地方。 1.4.1 安装 安装 Ubuntu Microsoft0 码力 | 524 页 | 57.54 MB | 1 年前3Ubuntu 桌面培训 2010
OpenOffice.org 演示 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 IV.I.IV OpenOffice.org 数据库 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 目录 5 Ubuntu 桌面培训 目录 IV.I.V OpenOffice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391 VIII.56编辑新音乐文件的元数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392 VIII.57导出进度指示器 绝大部分附加软件不会带来 额外费用 • 标准化的操作系统,个性化 选项有限 • 需要为附加的应用程序付费 数据存放 • 方便升级和降级 • 用户数据存储在用户主目录 里 • 方便迁移、复制用户数据和 迁移到另一台计算机上 • 用户数据被分散存储在多个 地方 • 备份和迁移数据较困难 表 I.1 关 键 因 素 14 Ubuntu 和 Microsoft Windows:对比 目录0 码力 | 540 页 | 26.26 MB | 1 年前3Debian打包教程 version 0.29
debian-binary: deb 文件格式的版本,"2.0\n" ▶ control.tar.gz: 软件包的元数据 (metadata),包括 control, md5sums, (pre|post)(rm|inst), triggers, shlibs, … ▶ data.tar.gz: 软件包的数据文件 ▶ 你可以手动创建你自己的 .deb 文件 http://tldp.org/HOWTO/ht 两种软件包:(如果不确定是哪种,选非原生) ▶ 原生软件包:专为 Debian 定制开发的软件 (dpkg, apt) ▶ 非原生软件包:在 Debian 之外开发的软件 ▶ 主要文件: .dsc(元数据) ▶ 与源码格式版本相关的其他文件 ▶ 1.0 或 3.0(原生):package_version.tar.gz ▶ 1.0(非原生): ▶ pkg_ver.orig.tar.gz: 上游源代码 目录就会被创建,里面有一大堆文件 Debian 打包教程 15 / 90 debian/ 目录下的文件 所有的打包工作都应该通过修改 debian/ 目录下的文件来进行 ▶ 主要文件: ▶ control——软件包的元数据(依赖包,之类) ▶ rules——规定了如何构建软件包 ▶ copyright——软件包的版权信息 ▶ changelog——Debian 软件包的更新历史记录 ▶ 其他文件: ▶ 兼容文件 ▶0 码力 | 90 页 | 663.35 KB | 1 年前3
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