## ROS入门 21讲 ### 8. ROS命令行工具的使用 主讲人：古月 ## ROS命令行工具 ## 常用命令 • rostopic ## • rosservice • rosnode ## • rosparam ## • rosmsg ## • rossrv ## WORKSPACES ## Create Workspace mkdir catkin_ws && with the --wait flag ## Nodes, Topics, Messages rosnode list rostopic list rostopic echo cmd_vel rostopic hz cmd_vel rostopic info cmd_vel rosmsg show geometry_msgs/Twist ## Remote Connection /p4_2.jpg) 使用rqt_graph可视化工具查看系统中运行的计算图 ## 以小海龟为例 ## 查看话题列表 ## 发布话题消息 ## $ rosnode list $ rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: x: 1.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0