“用MicroPython” 触摸物理世界? 谢彬彬 Web全栈开发 目录 CONTENTS 邂逅的那个夏天 原来你是这样子的 你尽然可以这样 不行!我要搞定你 好啦!看你还不乖乖的 邂逅的那个夏天 动手打发无聊的日子 相遇-可以编程的硬件 便宜是便宜，但太难了！ 8051 8位单片机 Coretex M0 32位MCU 对于初学者比上一个更难 太难了 放弃了！ 相遇-开源世界的可编程硬件

第三届中国Rust开发者大会 Rust在物理引擎研发中的应用 崔汉青 Motphys CEO Motphys 驱动虚拟世界的全部运动 体验 应用 基础应用： 内容生成工具、 交易市场等 基础硬件： 5G/6G、 半导体、 VR/AR等 基础软件： 渲染引擎、 动作物理引擎等 静态表现力 动态表现力 渲染技术 动作物理技术 动作技术 Motion 物理技术 Physics 规则驱动 动作物理分离 跨平台确定性 动作物理统一 算力动态调配 分布式计算 物理材质统一解算 算法优化 物理材质单独解算 工程优化 性能待优化 AI仿真加速 前沿动作功能 缺乏动作功能 AI动作生成 优秀的易用性和适配性 缺乏AI能力 保证每个目标平台的极致性能 跨端确定性 – 保证所有目标平台计算结 果完全一致 具备分布式能力 – 通过横向扩展突破单 机物理算力的上限 机物理算力的上限 Motphys 物理引擎的设计目标 Rust 的性能和 C/C++ 比肩，支持 SIMD 优 化，满足苛求性能的引擎研发需求； Rust 的零开销抽象甩掉了复杂设计的性能包袱 # 高性能 Rust 在不损耗性能的情况下，其优秀的语 法设计保证了语言的强大表达力：用更少 的代码写更多的功能 # 高表达力 # 安全 Rust 依靠 LLVM 实现了多目标平台，并可 以用语言内建的 target_feature

修订时间： 20080410 项目： VI-CHS-Q208-486 VMware, Inc. 3 目录 关于本书 5 VMware Infrastructure 简介 9 VI 数据中心的物理拓扑 12 计算服务器 12 存储网络和阵列 13 IP 网络 13 VirtualCenter Server 13 桌面客户端 13 虚拟数据中心架构 14 主机、群集和资源池 15 VMware Infrastructure 是一组完整的基础架构虚拟套件，此款集成产品可提供全面的综合 虚拟化、管理、资源优化、应用程序可用性和操作自动化功能。VMware Infrastructure 虚 拟化并汇总多个系统间的基础物理硬件资源，同时为虚拟环境中的数据中心提供大量虚 拟资源。 此外， VMware Infrastructure 还提供一组分布式服务，通过该服务，可以实现策略驱 动的精细资源分配、高可用性和对整个 中所示。 图 1. VMware Infrastructure VMware Infrastructure 包括 图 1 中所示的下列组件： � VMware ESX Server - 一个在物理服务器上运行的健壮的、经过生产验证的虚拟化 层，它将处理器、内存、存储器和网络资源抽象为多个虚拟机。 ESX Server 分为 多个不同版本。 � ESX Server 3 包含内置服务控制台。它的安装文件是一个可安装的

的各种视图 同时显示了各种结构如何配合工作 ��� 一 览中 以一个简单的例子开始 对 ��� 的视图 概念作了简单的介绍 然后 在后续的 章节中 静态视图 用例视图 状态机视图 活动视图 交互视图 物理视图 模型管理 视图 扩展机制 对各个视图进行详细的讨论 它们分别从静态建模机制 动态建模机制 模型管理机制以及扩展机制对 ��� 进行探讨 � ��� 标准元素讨论了一些与核心概念的区别较小或者重要性不足以被包括至 �������������������������������������������������������������������������������������������������� 物理视图������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������������������������������������������������������������������������� ��� 物理视图 物理视图 物理视图 物理视图 PHYSICAL VIEW ���������������������������������������������������������������������������

加强型驱动程序 � 针对硬件供应商进行了优化 � 通用 Windows 驱动程序 高级内存管理 � 能够回收不再使用的内存，消除重复内存页 � 不能回收不再使用的物理内存 高级存储管理 � VMware vStorage VMFS � 缺少集成的群集文件系统 高 I/O 扩展性 � 直接驱动程序模型 � 宿主操作系统中存在 I/O 操作系统作为其虚拟化体系结构的核心部分。 在数据中心实现更好的可扩展性和性能 虚拟化管理程序在提供可扩展的虚拟化性能方面起着重要的作用。详细的性能演示和对比清楚 地表明，在高度虚拟化的环境中，即使每台物理主机支持的用户和虚拟机总数增加，VMware ESX 也能实现高性能吞吐。 VMware ESX 能够达到多快？100,000 IOPS 甚至更高！ I/O 是虚拟环境中最重要的性能瓶颈之一，但是即使 内存，VMware ESX 可以在相同的硬件上支持 更多的虚拟机。在所有 x86 裸机虚拟化管理程序中，只有 VMware ESX 支持内存过量使用，此功 能允许为虚拟机分配的内存量超过主机上安装的物理内存量。通过结合多项独有的技术，VMware ESX 可在尽量不影响性能的前提下支持内存过量使用。 基于内容的透明内存页面共享能够在具有类似客户操作系统的多个虚拟机间找出完全相同的内存页面，

Blender 2.93 参考⼿册 欢迎来到 Blender ⾃由开源3D创作套件的⽤户⼿册。 ⼊门 部分 ⼊门 ⽤户界⾯ 编辑器 场景&物体 建模 雕刻&绘制 蜡笔 动画 & 绑定 物理 渲染 合成 运动跟踪 & 遮罩 视频编辑 Files & Data System 插件 ⾼级 问题排查 词汇表 参与 ⼿册主要由志愿者维护，中⽂翻译组QQ群号：620831153，欢迎加⼊。 请考虑参与这份⼯作并 ：BeOS和PPC版发布。 1.80 – 2000年6⽉ ：取消C-key，Blender再次完全免费。 2.00 – 2000年8⽉ ：互动3D和实时引擎。 2.10 – 2000年12⽉：新引擎，物理仿真，还有Python。 2.20 – 2001年8⽉ ：⾓⾊动画系统。 2.21 – 2001年10⽉ ：Blender Publisher发售。 2.2x – 2001年12⽉ ：macOS版。 2005年12⽉: ⾻架系统重新改写，形态键，⽑发粒⼦，流体和刚体。 2.41 -- 2006年1⽉: ⼤量修复，和⼀些游戏引擎功能。 2.42 -- 2006年7⽉: 节点发布、阵列修改器、⽮量模糊、新物理引擎、 渲染、⼜型同步和许多 其他功能。此次发布紧随 橘⼦项⽬。 2.43 -- 2007年2⽉: 多分辨率⽹格、 多层 UV 纹理、 多层图像和多通道渲染和烘焙，雕刻，多 个新增遮⽚，畸变和滤

基本体 选择 多重帧 属性 修改器 视觉效果 材质 动画 模式 动画 & 绑定 简介 关键帧 ⾻架 晶格 约束 动作 驱动程序 标记 形态键 运动路径 物理 简介 刚体 布料 软体 流体 粒⼦系统 动态绘画 ⼒场 碰撞 烘焙物理模拟 渲染 简介 Eevee Cycles ⼯作台 相机 灯光 材质 着⾊节点 ⾊彩管理 Freestyle 层 & 通道 渲染输出 合成 简介 侧栏 节点类型 ：BeOS和PPC版发布。 1.80 – 2000年6⽉ ：取消C-key，Blender再次完全免费。 2.00 – 2000年8⽉ ：互动3D和实时引擎。 2.10 – 2000年12⽉：新引擎，物理仿真，还有Python。 2.20 – 2001年8⽉ ：⾓⾊动画系统。 2.21 – 2001年10⽉ ：Blender Publisher发售。 2.2x – 2001年12⽉ ：macOS版。 2005年12⽉: ⾻架系统重新改写，形态键，⽑发粒⼦，流体和刚体。 2.41 -- 2006年1⽉: ⼤量修复，和⼀些游戏引擎功能。 2.42 -- 2006年7⽉: 节点发布、阵列修改器、⽮量模糊、新物理引擎、 渲染、⼜型同步和许多 其他功能。此次发布紧随 橘⼦项⽬。 2.43 -- 2007年2⽉: 多分辨率⽹格、 多层 UV 纹理、 多层图像和多通道渲染和烘焙，雕刻，多 个新增遮⽚，畸变和滤

结构 基本体 选择 多重帧 属性 修改器 视觉效果 材质 动画 模式 动画 & 绑定 简介 关键帧 ⾻架 晶格 约束 动作 驱动程序 标记 形态键 运动路径 物理 简介 刚体 布料 软体 流体 粒⼦系统 动态绘画 ⼒场 碰撞 烘焙物理模拟 渲染 简介 Eevee Cycles ⼯作台 相机 灯光 材质 着⾊节点 ⾊彩管理 Freestyle 层 & 通道 渲染输出 合成 简介 侧栏 Realtime ：BeOS和PPC版发布。 1.80 – 2000年6⽉ ：取消C-key，Blender再次完全免费。 2.00 – 2000年8⽉ ：互动3D和实时引擎。 2.10 – 2000年12⽉：新引擎，物理仿真，还有Python。 2.20 – 2001年8⽉ ：⾓⾊动画系统。 2.21 – 2001年10⽉ ：Blender Publisher发售。 2.2x – 2001年12⽉ ：macOS版。 2005年12⽉: ⾻架系统重新改写，形态键，⽑发粒⼦，流体和刚体。 2.41 -- 2006年1⽉: ⼤量修复，和⼀些游戏引擎功能。 2.42 -- 2006年7⽉: 节点发布、阵列修改器、⽮量模糊、新物理引擎、 渲染、⼜型同步和许多 其他功能。此次发布紧随 橘⼦项⽬。 2.43 -- 2007年2⽉: 多分辨率⽹格、 多层 UV 纹理、 多层图像和多通道渲染和烘焙，雕刻，多 个新增遮⽚，畸变和滤

结构 基本体 选择 多重帧 属性 修改器 视觉效果 材质 动画 模式 动画 & 绑定 简介 关键帧 ⾻架 晶格 约束 动作 驱动程序 标记 形态键 运动路径 物理 简介 刚体 布料 软体 流体 粒⼦系统 动态绘画 ⼒场 碰撞 烘焙物理模拟 模拟节点 渲染 简介 EEVEE Cycles ⼯作台 摄像机 灯光 材质 着⾊节点 ⾊彩管理 Freestyle 层 & 通道 渲染输出 合成 简介 ：BeOS和PPC版发布。 1.80 – 2000年6⽉ ：取消C-key，Blender再次完全免费。 2.00 – 2000年8⽉ ：互动3D和实时引擎。 2.10 – 2000年12⽉：新引擎，物理仿真，还有Python。 2.20 – 2001年8⽉ ：⾓⾊动画系统。 2.21 – 2001年10⽉ ：Blender Publisher发售。 2.2x – 2001年12⽉ ：macOS版。 2005年12⽉: ⾻架系统重新改写，形态键，⽑发粒⼦，流体和刚体。 2.41 -- 2006年1⽉: ⼤量修复，和⼀些游戏引擎功能。 2.42 -- 2006年7⽉: 节点发布、阵列修改器、⽮量模糊、新物理引擎、 渲染、⼜型同步和许 多其他功能。此次发布紧随 橘⼦项⽬。 2.43 -- 2007年2⽉: 多分辨率⽹格、 多层 UV 纹理、 多层图像和多通道渲染和烘焙，雕刻， 多个新增遮⽚，畸变和滤

结构 基本体 选择 多重帧 属性 修改器 视觉效果 材质 动画 模式 动画 & 绑定 简介 关键帧 ⾻架 晶格 约束 动作 驱动 标记 形态键 运动路径 物理 简介 刚体 布料 软体 流体 粒⼦系统 动态绘画 ⼒场 碰撞 烘焙物理模拟 模拟节点 渲染 简介 EEVEE Cycles ⼯作台 摄像机 灯光 材质 着⾊节点 ⾊彩管理 Freestyle 层 & 通道 渲染输出 合成 简介 ：BeOS和PPC版发布。 1.80 – 2000年6⽉ ：取消C-key，Blender再次完全免费。 2.00 – 2000年8⽉ ：互动3D和实时引擎。 2.10 – 2000年12⽉：新引擎，物理仿真，还有Python。 2.20 – 2001年8⽉ ：⾓⾊动画系统。 2.21 – 2001年10⽉ ：Blender Publisher发售。 2.2x – 2001年12⽉ ：macOS版。 2005年12⽉: ⾻架系统重新改写，形态键，⽑发粒⼦，流体和刚体。 2.41 -- 2006年1⽉: ⼤量修复，和⼀些游戏引擎功能。 2.42 -- 2006年7⽉: 节点发布、阵列修改器、⽮量模糊、新物理引擎、 渲染、⼜型同 步和许多其他功能。此次发布紧随 橘⼦项⽬。 2.43 -- 2007年2⽉: 多分辨率⽹格、 多层 UV 纹理、 多层图像和多通道渲染和烘焙， 雕刻，多个新增遮⽚，畸变和滤镜节点，建模和动画的改进，更