## ROS入门 21讲 ### 14. 服务端Server的编程实现 主讲人：古月 ## 服务模型  服务模型（客户端/服务器） ## • 创建服务器代码（C++） int main(int argc, char **argv)

## MoonBit 编程语言（WASM 技术） 服务端应用展望 以及对Kubernetes生态的影响 沙渺（MoonBit 语言社区开发者） ## 敬请注意 本分享包含大量目前尚处在早期开发阶段甚至概念阶段，尚未获得广泛应用的技术。 仅为前景展望，不推荐用于当前立项开发的实际工程。 ## 云原生社区 | 云原生社区 MEETUP ## 内容 - WASM 技术栈现状和 WASM 后端应用的构想

主讲人：古月 ## 服务模型  服务模型（服务端/客户端） ## • 自定义服务数据 ## 如何自定义服务数据 string name uint8 age uint8 sex uint8 unknown = 0 uint8 male = 1 ## - 编译并运行客户端和服务端 ## $ cd ~/catkin_ws $ catkin_make $ source devel/setup.bash $ roscore $ rosrun learning_service person_server $ rosrun learning_service person_client ## - 创建客户端和服务端代码（Python） ###

能。 3. SDK 通过 GRPC 长连接监听配置变更，Server 端对比 Client 端配置的 MD5 和本地 MD5 是否相等，不相等推送配置变更。 4. SDK 会保存配置的快照，当服务端出现问题的时候从本地获取。 ## 配置资源模型 Namespace 的设计就是用来进行资源隔离的，我们在进行配置资源的时候可以从以下两个角度来看： - 从单个租户的角度来看，我们要配置多套环境 ）。而对于 Nacos 服务发现注册中的持久化服务，因为所有的数据都是直接使用调用 Nacos 服务端直接创建，因此需要由 Nacos 保障数据在各个节点之间的强一致性，故而针对此类型的服务数据，选择了强一致性共识算法来保障数据的一致性。 ## 从配置管理来看 配置数据，是直接在 Nacos 服务端进行创建并进行管理的，必须保证大部分的节点都保存了此配置数据才能认为配置被成功保存了，否则就会丢 ments/9/0/2/0/90200aabfeb4efeac9291665e511b517/p43_1.jpg) ## 客户端通信层能力 连接状态通知：断连事件/重连事件 服务发现：感知服务端列表，负载均衡 ## • SDK 和 Server 之间 客户端 SDK 需要感知服务节点列表，并按照某种策略选择其中一个节点进行连接；底层连接断开时，需要进行切换 Server 进行重连。

9f5f757766f6ad5dadfe276b383/p53_5.jpg) 图片加载成功 页面可交互 ## 服务端渲染（SSR）是什么？ 渲染: HTML + CSS + JS + Data -> 渲染后的 HTML 服务端： 所有模板等资源都存储在服务端 内网机器拉取数据更快 一个 HTML 返回所有数据 ## 浏览器和服务器交互流程 请求开始 HTML template 39c9f5f757766f6ad5dadfe276b383/p55_2.jpg) 页面完全可交互 用户层现 ## 客户端渲染 vs 服务端渲染 前端渲染

客户端渲染		服务端渲染
请求	多个请求(HTML, 数据等)	1个请求
服务端渲染
可交互	图片等静态资源加载完成，JS逻辑执行完成可交互

总结：服务端渲染（SSR）的核心是减少请求 ## SSR 的优势 减少白屏时间 对于 SEO 友好 ## SSR 代码实现思路 ## 服务端 ·使用 react-dom/server

loginUrl: https://localhost:8443/chapter15-server/login 表示服务端端登录地址，登录成功后跳转到?service 参数对于的地址进行客户端验证及登录； “/cas=cas”：即/cas地址是服务器端回调地址，使用CasFilter获取Ticket进行登录。 7、测试，输入 http://tools.ietf.org/html/rfc6749。 ## 服务器端 本文把授权服务器和资源服务器整合在一起实现。 ## POM 依赖 此处我们使用 apache oltu oath2 服务端实现，需要引入 authzserver（授权服务器依赖）和 resourceserver（资源服务器依赖）。 org.apache.oltu.oauth2 http://open.weibo.com/wiki/授权机制说明 http://open.weibo.com/wiki/微博API ## 客户端 客户端流程：如果需要登录首先跳到 OAuth2 服务端进行登录授权，成功后服务端返回 auth code，然后客户端使用 auth code 去服务器端换取 access token，最好根据 access token 获取用户信息进行客户端的登录绑定。这个可以参

使用`path_deploy()`可以从一个路径中部署 PyWebIO 应用。位于该路径下的 python 文件需要包含名字为 main 的 PyWebIO 任务函数才能被视为 PyWebIO 应用程序。服务端会根据用户访问的 URL 来确定需要加载的文件并从中读取 PyWebIO 应用来运行。 例如，给定如下文件结构： . — A — a.py — B — b.py — c.py 如果使用以上路径 关于协程内容属于高级特性，您不必使用此部分也可以实现 PyWebIO 支持的全部功能。PyWebIO 中所有仅用于协程会话的函数或方法都在文档中有特别说明。 PyWebIO 的会话实现默认是基于线程的，用户每打开一个和服务端的会话连接，PyWebIO 会启动一个线程来运行任务函数。除了基于线程的会话，PyWebIO 还提供了基于协程的会话。基于协程的会话接受协程函数作为任务函数。 基于协程的会话为单线程模型，所有会话都运行在一个线程内。对于 以在函数体内不可以调用 PyWebIO 的交互函数 pywebio.session.hold() 保持会话，直到用户关闭浏览器。 注解：在 PyWebIO 会话结束后，页面和服务端的连接便会断开，页面上需要和服务端通信才可实现的功能（比如：下载通过 $ put\_file() $ 输出的文件， $ put\_buttons() $ 按钮回调）便无法使用。可以在任务函数末尾处调用 $ hold()

使用`path_deploy()`可以从一个路径中部署 PyWebIO 应用。位于该路径下的 python 文件需要包含名字为 main 的 PyWebIO 任务函数才能被视为 PyWebIO 应用程序。服务端会根据用户访问的 URL 来确定需要加载的文件并从中读取 PyWebIO 应用来运行。 例如，给定如下文件结构： . — A — a.py — B — b.py — c.py 如果使用以上路径 关于协程内容属于高级特性，您不必使用此部分也可以实现 PyWebIO 支持的全部功能。PyWebIO 中所有仅用于协程会话的函数或方法都在文档中有特别说明。 PyWebIO 的会话实现默认是基于线程的，用户每打开一个和服务端的会话连接，PyWebIO 会启动一个线程来运行任务函数。除了基于线程的会话，PyWebIO 还提供了基于协程的会话。基于协程的会话接受协程函数作为任务函数。 基于协程的会话为单线程模型，所有会话都运行在一个线程内。对于 以在函数体内不可以调用 PyWebIO 的交互函数 pywebio.session.hold() 保持会话，直到用户关闭浏览器。 注解：在 PyWebIO 会话结束后，页面和服务端的连接便会断开，页面上需要和服务端通信才可实现的功能（比如：下载通过 $ put\_file() $ 输出的文件， $ put\_buttons() $ 按钮回调）便无法使用。可以在任务函数末尾处调用 $ hold()

使用`path_deploy()`可以从一个路径中部署 PyWebIO 应用。位于该路径下的 python 文件需要包含名字为 main 的 PyWebIO 任务函数才能被视为 PyWebIO 应用程序。服务端会根据用户访问的 URL 来确定需要加载的文件并从中读取 PyWebIO 应用来运行。 例如，给定如下文件结构： . — A — a.py — B — b.py — c.py 如果使用以上路径 关于协程内容属于高级特性，您不必使用此部分也可以实现 PyWebIO 支持的全部功能。PyWebIO 中所有仅用于协程会话的函数或方法都在文档中有特别说明。 PyWebIO 的会话实现默认是基于线程的，用户每打开一个和服务端的会话连接，PyWebIO 会启动一个线程来运行任务函数。除了基于线程的会话，PyWebIO 还提供了基于协程的会话。基于协程的会话接受协程函数作为任务函数。 基于协程的会话为单线程模型，所有会话都运行在一个线程内。对于 以在函数体内不可以调用 PyWebIO 的交互函数 pywebio.session.hold() 保持会话，直到用户关闭浏览器。 注解：在 PyWebIO 会话结束后，页面和服务端的连接便会断开，页面上需要和服务端通信才可实现的功能（比如：下载通过 $ put\_file() $ 输出的文件， $ put\_buttons() $ 按钮回调）便无法使用。可以在任务函数末尾处调用 $ hold()

使用`path_deploy()`可以从一个路径中部署 PyWebIO 应用。位于该路径下的 python 文件需要包含名字为 main 的 PyWebIO 任务函数才能被视为 PyWebIO 应用程序。服务端会根据用户访问的 URL 来确定需要加载的文件并从中读取 PyWebIO 应用来运行。 例如，给定如下文件结构： . — A — a.py — B — b.py — c.py 如果使用以上路径 关于协程内容属于高级特性，您不必使用此部分也可以实现 PyWebIO 支持的全部功能。PyWebIO 中所有仅用于协程会话的函数或方法都在文档中有特别说明。 PyWebIO 的会话实现默认是基于线程的，用户每打开一个和服务端的会话连接，PyWebIO 会启动一个线程来运行任务函数。除了基于线程的会话，PyWebIO 还提供了基于协程的会话。基于协程的会话接受协程函数作为任务函数。 基于协程的会话为单线程模型，所有会话都运行在一个线程内。对于 以在函数体内不可以调用 PyWebIO 的交互函数 pywebio.session.hold() 保持会话，直到用户关闭浏览器。 注解：在 PyWebIO 会话结束后，页面和服务端的连接便会断开，页面上需要和服务端通信才可实现的功能（比如：下载通过 $ put\_file() $ 输出的文件， $ put\_buttons() $ 按钮回调）便无法使用。可以在任务函数末尾处调用 $ hold()