### 13. 客户端Client的编程实现 主讲人：古月 ## 话题模型  服务模型（客户端/服务器） ## • 创建功能包 $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg learning_service c564ba4d556568db04/p3_2.jpg) ## • 创建客户端代码（C++） #include #include int main(int argc, char** argv) // 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service ## // 初始化turtlesim::spawn的请求数据 response.name.c_str()); return 0; }; ## 如何实现一个客户端 turtle_spawn.cpp • 初始化ROS节点； • 创建一个Client实例； - 等待Server处理之后的应答结果。 • 发布服务请求数据; ## - 配置客户端代码编译规则 ## Declare a C++ executable ## With

## 服务模型  服务模型（服务端/客户端） ## • 自定义服务数据 ## 如何自定义服务数据 string name uint8 age uint8 sex uint8 unknown = 0 uint8 male = 1 uint8 ## • 创建客户端代码（C++） * 该例程将请求/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person*/ #include #include "learning_service/Person.h" // 初始化ROS节点 // 创建节点句柄 // 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service result: %s", srv.response.result.c_str()); ## 如何实现一个客户端 • 初始化ROS节点； • 创建一个Client实例； • 发布服务请求数据; - 等待Server处理之后的应答结果。 ## - 配置服务器/客户端代码编译规则 ## Specify libraries to link a library or executable

4.8 第三方库生态 4.9 Cookbook 4.10 Release notes 4.11 pywebio_battery — PyWebIO battery 4.12 服务器-客户端通信协议 5 Indices and tables 6 Discussion and support Python 模块索引 索引 PyWebIO 提供了一系列命令式的交互函数来在 static_dir 路径下存在文件 A/B.jpg，则其 URL 为 http://:/static/A/B.jpg。 • reconnect_timeout(int) - 客户端重连超时时间 (秒)。客户端若意外与服务端断开连接，在 reconnect_timeout 秒内可以重新连接并自动恢复会话。 剩余参数的详细说明见pywebio.platform.tornado.start_s auto_open_webbrowser (bool) – 当服务启动后，是否自动打开浏览器来访问服务。（该操作需要操作系统支持） • reconnect_timeout(int) - 客户端重连超时时间 (秒)。客户端若意外与服务端断开连接，在 reconnect_timeout 秒内可以重新连接并自动恢复会话。 • allowed_origins (list) – 除当前域名外，服务器还允许的请

个条款。 作者：李茂福 更新日期：2024-01-11 ## ★git 命令操作 Git 是一个开源的分布式版本控制系统，可以高效地处理从很小到非常大的项目版本管理。 ## ★git 命令行客户端安装及设置 # yum install git -y #自带光盘里有 # git --version #查看 git 软件版本 git version 2.39.1 ## ★全局设置 设置用户名和邮箱，只用于提交 http://gitlab.cof-lee.com/cof/pro-1.git #-b 克隆指定版本，可以是 branch，也可是 tag，--depth=1 表示史克隆最新一层提交，不克隆历史版本 ## ★git 可视化客户端安装及设置 https://git-scm.com/downloads/guis ## ① git 官网下载：https://git-scm.com/downloads ![Image](/ known security vulnerabilities. Learn more. Create project Cancel ## 创建一个名为 pro-1 的项目（仓库） ## ★允许客户端 push ☐ main 分支 ## Settings→Repository→Protected branches Analyze ## Protected branches Settings

Curvefs-S3 本地写缓存盘方案 背景 方案设计 主要数据结构定义 方案设计思考 POC验证 ## 背景 当前，s3客户端在写底层存储的时候是直接写入远端对象存储，由于写远端时延相对会较高，所以为了提升性能，引入了写本地缓存盘方案。也即要写底层存储时，先把数据写到本地缓存硬盘，然后再把本地缓存硬盘中的数据异步上传到远端对象存储。 ## 方案设计 ![Image] 传到远端对象存储集群，上传成功后，删除本地写缓存目录中的对应文件。 同时，缓存清理模块会定时检查本地硬盘缓存目录容量情况，如果容量已经达到阈值了，则进行文件的清理工作。 另外，异常管理模块处理客户端挂掉后的文件重新上传问题。 ## 主要数据结构定义 class DiskCacheManagerImpl : public DiskCacheManager{ public: DiskCacheManagerImpl(); 工作线程：遍历工作队列（队列swap），从缓存盘目录读取到文件内容并上传到对象存储。文件上传到对象存储后，直接删除。 工作队列做好互斥管理 • 异常管理 如果客户端挂掉，那么写缓存盘中可能会有残留文件没有上传到对象存储；如果忘记处理，那么这些数据也就相当于是丢失了。 所以在客户端初始化建立的时候，可以先遍历写缓存目录，如果里面有文件，那么则上传到远端对象存储 POC验证 CacheWrite_->AsyncUploadRun();