### 16. 参数的使用与编程方法 主讲人：古月 ## 参数模型  参数模型（全局字典） ## • 创建功能包 $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg learning_parameter [Image](/uploads/documents/5/4/b/6/54b6a244a47b886303397dca4e492261/p3_2.jpg) CMakeLists.txt ## 参数命令行使用 ## YAML参数文件 background_b: 255 background_g: 86 background_r: 69 rosdistro: 'melodic' roslaunch: ● 列出当前多有参数 $ rosparam list ● 显示某个参数值 $ roparam get param_key ● 设置某个参数值 $ roparam set param_key param_value ● 保存参数到文件 $ roparam dump file_name ● 从文件读取参数 $ roparam load file_name ● 删除参数 $ roparam

numa_balancing.....5 3.4 关闭 sched_autogroup.....6 3.5 关闭唤醒抢占.....6 3.6 网络参数调优.....6 3.7 IO 参数调优.....7 3.8 缓存参数调优.....7 3.9 内核优化.....8 3.10 mysql 进程绑核.....9 ### 1.1 MySQL介绍 ### 1.2 调优原则 能低，也许并不是它自己造成的，而是其他方面造成的。如CPU利用率是100%时，很可能是内存容量太小，因为CPU忙于处理内存调度。 - 一次只对影响性能的某方面的一个参数进行调整，多个参数同时调整的话，很难界定性能的影响是由哪个参数造成的。 由于在进行系统性能分析时，性能分析工具本身会占用一定的系统资源，如CPU资源、内存资源等等。我们必须注意到这点，即分析工具本身运行可能会导致系统某方面的资源瓶颈情况更加严重。 ，出现物理内存不足时，虚拟内存设置也不合理，虚拟内存的交换效率就会大大降低，从而导致行为的响应时间大大增加，这时认为操作系统上出现性能瓶颈。| |数据库|一般指的是数据库配置等方面的问题。例如，由于参数配置不合理，导致数据库处理速度慢的问题，可认为是数据库层面的问题。| # 2 硬件调优 ### 2.1 BIOS配置 ### 2.1 BIOS 配置 目的 对于不同的硬件设备，通过在BIOS

in Programming Languages》提出了两个概念： 特设多态（ad-hoc）： void print(string s) {} void print(int i) {} 参数化多态（Parametric）： template T Add(T a, T b) { return a + b; } 子类型多态，行多态…： a } return b } 非常接近最终形态 对之前遗留的问题开始寻找解决方案： 完善了类型推导方案 完善了类型检查方案 3. 问题： 语法：类型参数定义在左边，使用在右边 类型推导虽然提出了方案，但过于复杂不好工程化 ’ alt=‘OCR图片’/> 其他 其他 [] or <>? a, b = w < x, y > (z) => a Parameters (2021) 泛型类型定义 type parameter type constraint type V any []T 泛型函数定义： 使用[]定义，传递类型参数 定义使用都在右边 使用类型集约束参数范围 支持类型推导 不支持泛型方法 type parameter type constraint func F any (v T) ([]T, error) ’ alt=‘OCR图片’/>

从线性回归到深度网络 ..... 92 3.2 线性回归的从零开始实现 ..... 95 3.2.1 生成数据集 ..... 95 3.2.2 读取数据集 ..... 96 3.2.3 初始化模型参数 ..... 98 3.2.4 定义模型 ..... 98 3.2.5 定义损失函数 ..... 98 3.2.6 定义优化算法 ..... 98 3.2.7 训练 ..... 99 102 3.3.4 初始化模型参数 ..... 103 3.3.5 定义损失函数 ..... 103 3.3.6 定义优化算法 ..... 103 3.3.7 训练 ..... 104 3.4 softmax 回归 ..... 105 3.4.1 分类问题 ..... 106 3.4.2 网络架构 ..... 106 3.4.3 全连接层的参数开销 ..... 107 3 111 3.5.2 读取小批量 ..... 113 3.5.3 整合所有组件 ..... 114 3.6 softmax 回归的从零开始实现 ..... 115 3.6.1 初始化模型参数 ..... 115 3.6.2 定义 softmax 操作 ..... 116 3.6.3 定义模型 ..... 117 3.6.4 定义损失函数 ..... 117 3.6.5 分类精度

节点在系统中的名称必须是唯一的。 ## ■ 节点管理器（ROS Master）——控制中心 ● 为节点提供命名和注册服务； ● 跟踪和记录话题/服务通信，辅助节点相互查找、建立连接； ● 提供参数服务器，节点使用此服务器存储和检索运行时的参数。  ## 话题通信 |实时性|弱|强| |节点关系|多对多|一对多（一个server）| |适用场景|数据传输|逻辑处理| ## 参数 ## ■ 参数（Parameter）——全局共享字典 ● 可通过网络访问的共享、多变量字典； ● 节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数； ● 适合存储静态、非二进制的配置参数，不适合存储动态配置的数据。  参数模型（全局字典） ## 文件系统 ## ☑ 功能包（Package） ● ROS软件中的基本单元，包含节点源码、配置文件、数据定义等 ## ☑ 功能包清单（Package manifest） ● 记录功能包的基本信息，包含作者信息、许可信息、依赖选项、编译标志等 ## ■ 元功能包（Meta Packages）