复杂环境下的视觉同时定位与地图构建 章国锋 浙江大学CAD&CG国家重点实验室 SLAM: 同时定位与地图构建 • 机器人和计算机视觉领域的基本问题 • 在未知环境中定位自身方位并同时构建环境三维地图 • 广泛的应用 • 增强现实、虚拟现实 • 机器人、无人驾驶 SLAM常用的传感器 • 红外传感器：较近距离感应，常用于扫地机器人。 • 激光雷达：单线、多线等。 • 摄像头：单目、双目、多目等。 普通手机摄像头也可作为传感器 双目摄像头 微软Kinect彩色-深度（RGBD）传感器 手机上的惯性传感器（IMU） SLAM运行结果 • 设备根据传感器的信息 • 计算自身位置（在空间中的位置和朝向） • 构建环境地图（稀疏或者稠密的三维点云） 稀疏SLAM 稠密SLAM SLAM系统常用的框架 输入 • 传感器数据 前台线程 • 根据传感器数据进行跟踪求解， 实时恢复每个时刻的位姿 后台线程 虚拟/增强现实：Inside-Out方案 目前绝大多数VR头盔都采用 Outside-In的定位方案，需要在环境 中放置一个或多个传感器，活动范 围受限，不支持大范围移动的定位。 基于SLAM技术的VR/AR可以实现Inside-Out方案：将传感器固定在使用者端。 优点：不需要提前布置环境中的传感器，且没有活动范围的限制。 《The Devices of VR: Part 3 – The Future

开发环境准备 主讲人：龙良曲 开发环境 ▪ Python 3.7 + Anaconda 5.3.1 ▪ CUDA 10.0 ▪ Pycharm Community ANACONDA CUDA 10.0 ▪ NVIDIA显卡 CUDA 安装确认 路径添加到PATH CUDA 测试 PyTorch安装 管理员身份运行cmd PyCharm ▪ 配置Interpreter

������������������������������������������������������������������������������������������� 2 1.2 环境搭建������������������������������������������������������������������������������������������������� ����������������������������������������������������������������������������� 5 1.4.1 PyCharm 的安装与配置 �������������������������������������������������������������������������������������������������� 的的历史与发展，主要模 块构成与基础操作代码演示。重点介绍 Pytorch 的各个组件、编程方式、环境 搭建、基础操作代码演示。本章对有 Pytorch 开发经验的读者来说可以直接跳 过；对初次接触 Pytorch 的读者来说，通过本章学习认识 Pytorch 框架，搭建 好 Pytorch 的开发环境，通过一系列的基础代码练习与演示建立起对深度学习 与 Pytorch 框架的感性认知。 本书内容以

预览版202112 简 要 目 录 人工智能绪论 1.1 人工智能 1.2 神经网络发展简史 1.3 深度学习特点 1.4 深度学习应用 1.5 深度学习框架 1.6 开发环境安装 1.7 参考文献 第 2 章 回归问题 2.1 神经元模型 2.2 优化方法 2.3 线性模型实战 2.4 线性回归 2.5 参考文献 第 3 章 分类问题 常见的无监督学习算法有自编码器、生成对抗网络等。 强化学习 也称为增强学习，通过与环境进行交互来学习解决问题的策略的一类算法。 与有监督学习、无监督学习不同，强化学习问题并没有明确的“正确的”动作监督信号， 预览版202112 1.2 神经网络发展简史 3 算法需要与环境进行交互，获取环境反馈的滞后的奖励信号，因此并不能通过计算预测动 作与“正确动作”之间的误差来优化网络。常见的强化学习算法有 AlphaGo 和 AlphaGo Zero 智能程序相继打败人类顶级围棋专家李世石、柯洁等；在多智能体协作的 Dota2 游戏 平台，OpenAI 开发的 OpenAI Five 智能程序在受限游戏环境中打败了 TI8 冠军队伍 OG 队，展现出了大量专业级的高层智能操作。图 1.9 列出了 2006 年~2019 年之间重大的时间 节点。 预览版202112 1.3 深度学习特点 7

llama-cpp-python 实现）、ExLlamaV2 、AutoGPTQ 、AutoAWQ 、GPTQ-for-LLaMa 、CTransformers 以及 QuIP# 。在本节中，我们将介绍如何在本地环境中使用 TGW 运行 Qwen。 1.6.1 快速开始 最简单的运行 TGW（Text Generation WebUI）的方法是使用 repo 中提供的 Shell 脚本。首先，克隆 repo bat ，在 MacOS 系统上运行 start_macos.sh ，或者在 Windows 子系统 Linux（WSL）上运行 start_wsl.bat 。另外，你也可以选择手动在 conda 环境中安装所需的依赖项。这 里以 MacOS 系统为例进行实践操作。 conda create -n textgen python=3.11 conda activate textgen pip install [--use_lora␣ �→True] [--q_lora True] 为您的模型指定 ，为您的数据指定 ，并为您的 Deepspeed 配置指定 。如果您使用 LoRA 或 Q-LoRA，只需根据您的需求添加 --use_lora True 或 --q_lora True 。这是开始微调的最简单方式。如果您想

8.2 参数初始化 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168 4.9 环境和分布偏移 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170 4.9.1 深度学习的快速发展，一些在印刷版中代 码可能在PyTorch的未来版本无法正常工作。但是，我们计划使在线版本保持最新。如果读者遇到任何此类 问题，请查看安装 (page 9) 以更新代码和运行时环境。 下面是我们如何从PyTorch导入模块。 #@save import numpy as np import torch (continues on next page) 目录 5 (continued 题的答案。 Discussions7 6 https://discuss.d2l.ai/ 7 https://discuss.d2l.ai/t/2086 8 目录 安装 我们需要配置一个环境来运行 Python、Jupyter Notebook、相关库以及运行本书所需的代码，以快速入门并 获得动手学习经验。 安装 Miniconda 最简单的方法就是安装依赖Python 3.

. 35 3.3.18 如何在 Keras 中使用 HDF5 输入？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 3.3.19 Keras 配置文件保存在哪里？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 3.3.20 如何在 Keras 开发过程中获取可复现的结果？ . 2 从一个后端切换到另一个后端 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171 14.3 keras.json 详细配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171 14.4 使用抽象 Keras 后端编写新代码 Keras 遵循减少认知困难的最佳实践：它提供一致且简单的 API，将常见用例所需的用户 操作数量降至最低，并且在用户错误时提供清晰和可操作的反馈。 • 模块化。模型被理解为由独立的、完全可配置的模块构成的序列或图。这些模块可以以尽 可能少的限制组装在一起。特别是神经网络层、损失函数、优化器、初始化方法、激活函 数、正则化方法，它们都是可以结合起来构建新模型的模块。 • 易扩展性。新

用户期望时间 • 预计出餐时间.. • 现有订单的配送路线 • 新增订单后配送路线的改变情况 • 历史取送餐速度 • 完成每个订单的预计时间 • 熟悉的区域 • 配送工具 • 装载情况.. 环境相关 • 当前配送的繁忙程度 • 天气情况.. 1 2 3 提纲 4 外卖订单的智能 调度系统 一. 智能调度系统的 大数据分析监控 二. 智能调度系统中 的人工智能 三. 收益，指导商户配送 配送范围划分 分级配送缩短交付用户时长 根据不同POI的用户 交付时长及单量，测 算增加固定骑士进行 末端分级配送用户交 付成本和直接配送成 本，选取适合耳机配 送POI 精细指导骑士人数配置 根据仿真系统及历史 大数据精细模拟在不 同单量不同骑士数量 下配送体验，预估在 天气变化、运营活动 订单激增等情况下合 理骑士人数 商圈健康度诊断 综合分析商圈内用户、 商户及骑士，提供线 下运营方案指导

如何将将原高维空间中的数据点映射到低维度的 空间中？ 2. 机器学习的类型-无监督学习 18 ✓ 强化学习（Reinforcement Learning） ✓ 用于描述和解决智能体（agent）在与环境的交 互过程中通过学习策略以达成回报最大化或实现 特定目标的问题 。 2. 机器学习的类型-强化学习 19 ✓ 机器学习方法 ✓ 模型 ✓ 损失函数 ✓ 优化算法 ✓ 模型评估指标 ??(?1, ?) + ???(?2, ?) 50 Python 的环境的安装 ⚫Anaconda ⚫Jupyter notebook ⚫Pycharm 详细教程：https://zhuanlan.zhihu.com/p/59027692 3. 机器学习的背景知识-Python基础 51 Python 的环境的安装 ⚫Anaconda https://www.anaconda.com/distribution/ com/distribution/ 通常选3.7版本，64位 可以用默认安装，右图两个选择框都勾上 52 Python 的环境的安装 ⚫Jupyter notebook 在cmd环境下，切换到代码的 目录，输入命令： jupyter notebook之后就可以 启动jupyter botebook编辑器 ，启动之后会自动打开浏览器 ，并访问http://localhost:8088 ，默认跳转到

不合格产品。 交通 自动驾驶汽车需要计算机视觉。特斯拉 (Tesla)、宝马(BMW)、沃尔沃(Volvo)和奥迪 (Audi)等汽车制造商Y已经通过摄像头、激光 雷达、雷达和超声波传感器从环境中获取图 像，研发自动驾驶汽车来探测目标、车道标 志和交通信号，从而安全驾驶。 安防 中国在使用人脸识别技术方面无疑处于领先地 位，这项技术被广泛应用于警察工作、支付识 别、机场安检，甚至在北京天坛公园分发厕 ??(?1, ?) + ???(?2, ?) 51 Python 的环境的安装 ⚫Anaconda ⚫Jupyter notebook ⚫Pycharm 详细教程：https://zhuanlan.zhihu.com/p/59027692 3. 机器学习的背景知识-Python基础 52 Python 的环境的安装 ⚫Anaconda https://www.anaconda.com/distribution/ com/distribution/ 通常选64位 可以用默认安装，右图两个选择框都勾上 53 Python 的环境的安装 ⚫Jupyter notebook 在cmd环境下，切换到代码的 目录，输入命令： jupyter notebook之后就可以 启动jupyter botebook编辑器 ，启动之后会自动打开浏览器 ，并访问http://localhost:8088 ，默认跳转到 htt