17.ROS中的坐标系管理系统 主 讲 人 ： 古 月 机器人中的坐标变换 机器人中的坐标变换 • • • • • 机器人中的坐标变换 机器人中的坐标变换 机器人中的坐标变换 ???????1_??????2 = ???????1_????? ∗ ??????_??????2 感谢观看 怕什么真理无穷，进一寸有一寸的欢喜 更多精彩，欢迎关注 ?

统。 openEuler 也是一个技术孵化器。通过每半年发布一次的创新版，快速集成 openEuler 以及其他社区的最新技术成果， 将社区验证成熟的特性逐步回合到发行版中。这些新特性以单个开源项目的方式存在于社区，方便开发者获得源代码，也方 便其他开源社区使用。 社区中的最新技术成果持续合入发行版，发行版通过用户反馈反哺技术，激发社区创新活力，从而不断孵化新技术。发 行版平台和技术孵化 性算力。 openEuler 版本管理 openEuler 20.03 LTS openEuler 系统镜像下载 openEuler 社区主线 openEuler 20.09 openEuler 21.03 长生命周期版本 创新版本 首个创新版 内核创新版 云原生创新版 长生命周期版本：每两年发布一次，在创 新版本基础上提供长生命周期管理；维护 性能、可靠性和兼容性。 创新版本：长生命周期版本之间每 的主要贡献团队，对于内核的贡献主要集中在：ARM64 架构、ACPI、内存管理、文件系统、 Media、内核文档、针对整个内核质量加固的 bug fix 及代码重构的内容。十余年来总计向社区贡献 13000+ 补丁。 在 Linux Kernel 5.10 版本中，华为的代码贡献量排名全球第一。坚持内核创新，持续贡献上游社区。 openEuler 开放透明的开源软件供应链管理 开源操作系统的构建过程，也是供应链聚合优

将社区验证成熟的特性逐步回合到发行版中。这些新特性以单个开源项目的方式存在于社区，方便开发者获得源代码，也方便 其他开源社区使用。 社区中的最新技术成果持续合入发行版，发行版通过用户反馈反哺技术，激发社区创新活力，从而不断孵化新技术。 发行版平台和技术孵化器互相促进、互相推动、牵引版本持续演进。 openEuler 版本管理 openEuler 系统镜像下载 openEuler 社区主线 openEuler 21.03 openEuler 21.09 长生命周期版本 创新版本 首个创新版 内核创新版 全场景版本 长生命周期版本：每两年发布一次， 在创新版本基础上提供长生命周期管理； 维护性能、可靠性和兼容性。 创新版本：长生命周期版本之间每 半年发布一次，集成 openEuler 以及其他社区最新版本技术进展 20.03 20.09 21.03 21.09 22.03 上游社区，回馈主要集中在：芯片架构、ACPI、内存管理、文件系统、 Media、内核文档、针对整个内核质量加固的 bug fix 及代码重构等内容。十余年来总计向社区贡献 17000+ 补丁。 在 Linux Kernel 5.10 和 5.14 版本中，openEuler 内核研发团队代码贡献量排名全球第一。坚持内核创新，持续贡献 上游社区。 openEuler 开放透明的开源软件供应链管理 开源操作系统的构建

重点回顾 2.5 本章习题 2.6 参考资料与延伸阅读 第三章、安装 CentOS7.x 3.1 本练习机的规划--尤其是分区参数 3.2 开始安装CentOS 7 3.3 多重开机安装流程与管理（Option） 3.4 重点回顾 鸟哥的 Linux 私房菜：基础学习篇 第四版 2 5.5 5.6 6 6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 参考资料与延伸阅读 第六章、Linux 文件与目录管理 6.1 目录与路径 6.2 文件与目录管理 6.3 文件内容查阅 6.4 文件与目录的默认权限与隐藏权限 6.5 指令与文件的搜寻 6.6 极重要的复习！权限与指令间的关系 6.7 重点回顾 6.8 本章习题： 6.9 参考资料与延伸阅读 第七章、Linux 磁盘与文件系统管理 7.1 认识 Linux 文件系统 7.2 12.5 循环 （loop） 12.6 shell script 的追踪与 debug 12.7 重点回顾 12.8 本章习题 第十三章、Linux 帐号管理与 ACL 权限设置 13.1 Linux 的帐号与群组 13.2 帐号管理 13.3 主机的细部权限规划：ACL 的使用 13.4 使用者身份切换 13.5 使用者的特殊 shell 与 PAM 模块 13.6 Linux 主机上的使用者讯息传递

参考资料与延伸阅读 5. 第三章、安装 CentOS7.x 5.1. 3.1 本练习机的规划—尤其是分区参数 5.2. 3.2 开始安装CentOS 7 5.3. 3.3 多重开机安装流程与管理（Option） 5.4. 3.4 重点回顾 5.5. 3.5 本章习题 5.6. 3.6 参考资料与延伸阅读 6. 第四章、首次登陆与线上求助 6.1. 4.1 首次登陆系统 6.2. Linux 文件权限概念 7.3. 5.3 Linux目录配置 7.5. 5.5 本章练习 7.6. 5.6 参考资料与延伸阅读 8. 第六章、Linux 文件与目录管理 8.1. 6.1 目录与路径 8.2. 6.2 文件与目录管理 8.3. 6.3 文件内容查阅 8.4. 6.4 文件与目录的默认权限与隐藏权限 8.5. 6.5 指令与文件的搜寻 8.6. 6.6 极重要的复习！权限与指令间的关系 极重要的复习！权限与指令间的关系 8.7. 6.7 重点回顾 8.8. 6.8 本章习题： 8.9. 6.9 参考资料与延伸阅读 9. 第七章、Linux 磁盘与文件系统管理 9.1. 7.1 认识 Linux 文件系统 9.2. 7.2 文件系统的简单操作 9.3. 7.3 磁盘的分区、格式化、检验与挂载 9.4. 7.4 设置开机挂载 9.5. 7.5 内存交换空间（swap）之创建 9.6

网络升级与 SELinux 10.1. 7.1 网络封包联机进入主机的流程 10.2. 7.2 网络自动升级软件 10.3. 7.3 限制联机埠口 (port) 10.4. 7.4 SELinux 管理原则 10.5. 7.5 被攻击后的主机修复工作 10.6. 7.6 重点回顾 10.7. 7.7 课后练习 10.8. 7.8 参考数据与延伸阅读 11. 第八章、路由观念与路由器设定 什么是 SAMBA 20.2. 16.2 SAMBA 服务器的基础设定 20.3. 16.3 Samba 客户端软件功能 20.4. 16.4 以 PDC 服务器提供账号管理 20.5. 16.5 服务器简单维护与管理 20.6. 16.6 重点回顾 20.7. 16.7 本章习题 20.8. 16.8 参考数据与延伸阅读 21. 第十七章、区网控制者： Proxy 服务器 21.1 为基础系统。 CentOS 是属于 Red Hat Enterprise Linux (RHEL) 的操作系统，所以理论上 RHEL, CentOS, Fedora 等版本都适用的啦！ 为什么要使用默认的软件管理方式来安装所有的服务器程序呢？这 是因为大多数的 Linux 开发商都会有所谓的在线升级系统， 包括 CentOS/Fedora 的 yum ，以及 SuSE 的 YOU ，还有 Debian 的

档案格式的硬盘，为什么呢？因为他的『核心』本来就不认识 NTFS 啊！所以， 即使你有档案总管，但是由于核心根本不认识 NTFS ，所以，档案总管也是没有能力帮你达到你想要 做的事情！这样应该就更清楚了吧？没错！你的整个硬件是由核心来管理的，而如果核心不认识你的 硬件，那么你将无法使用该硬设备，例如上面提到的 NTFS 档案格式的硬盘！核心就是『 Kernel 』，他是一个操作系统的最底层的东西，由他来掌管整个硬件资源的工作状态，而 一般来说，Kernel 管理的事项有： • System call interface ：一些服务与 kernel 沟通之后，将硬件的资源进一步的利用； • Process control ：系统过程控制中心，所以核心编的越小越好； • Memory management ：控制整个系统的内存管理； • File system management ：档案系统的管理，例如 I/O 等等的工作啦！还有不同档案 档案格式的硬盘； • Device drivers ：就如同上面提到的，硬件的管理是 Kernel 的主要工作之一，当然啰， 装置的驱动程序就是核心需要做的事情啦！好在目前都有所谓的『可加载模块』功能， 可以将驱动程序编辑成模块，就不需要重新的编译核心啦！这个也会在后续的核心编 译当中提到的！ 所以啦！所有硬件的资源都是他来管理的！至于我们要达成一些工作时，除了藉由核心本身提供的功 能 ( 例如上面提到的档案总管

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 III.I.I 网络管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 III.I.II . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272 VI.IV 使用 Nautilus 管理文件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272 VI.IV.I Nautilus . . . . . . . . . . . . . . 273 VI.V 软件包管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278 VI.V.I 软件包管理器种类 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 3.1.1 网络管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 3.1.2 使用电缆连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271 6.4 使用 Nautilus 管理文件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271 6.4.1 Nautilus 的特性 . . . . . . . . . . . . . . . 272 6.5 软件包管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277 6.5.1 软件包管理器种类 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

多的领域和更多的用户。 openEuler 版本管理 长生命周期版本 openEuler 20.03 LTS openEuler 22.03 LTS 创新版本 openEuler 22.09 openEuler 23.09 openEuler 23.03 长生命周期版本 : 每两年发布一次，在创 新版本基础上提供长生命周期管理，维护 性能，可靠性和兼容性 创新版本 : 长生命周期版本之间每半年发 操作系统。 openEuler 也是一个技术孵化器。通过每半年发布一次的创新版，快速集成 openEuler 以及其他社区的最新技术成果， 将社区验证成熟的特性逐步回合到发行版中。这些新特性以单个开源项目的方式存在于社区，方便开发者获得源代码，也 方便其他开源社区使用。 社区中的最新技术成果持续合入发行版，发行版通过用户反馈反哺技术，激发社区创新活力，从而不断孵化新技术。 发行版平台和技术孵 从用户场景出发，回溯梳理相应的软件依赖关系，理清所有软件包的上游社区地址，源码和上游对应验证。完 成构建验证、分发、实现生命周期管理。开源软件的构建、运行依赖关系、上游社区，三者之前形成闭环且完整透明的软 件供应链管理。 openEuler 开放透明的开源软件供应链管理 服务器 云计算 边缘 嵌入式 基础公共服务 服务器 平台架构 04 openEuler 23.09 技术白皮书 平台架构