古月《ROS入门21讲》15.服务数据的定义与使用.pdf15.服务数据的定义与使用 主 讲 人 : 古 月 服务模型 自定义服务数据 ➢ ➢message_generation message_runtime ➢ • find_package( …… message_generation) • add_service_files(FILES0 码力 | 9 页 | 1.29 MB | 1 年前3
openEuler 22.03 LTS SP2 技术白皮书SP2 SP2 SP3 SP3 03 openEuler 22.03 LTS SP2 技术白皮书 概述 openEuler 作为一个操作系统发行版平台,每两年推出一个 LTS 版本。该版本为企业级用户提供一个安全稳定可靠的 操作系统。 openEuler 也是一个技术孵化器。通过每半年发布一个创新版,快速集成 openEuler 以及其他社区的最新技术成果, 将社区验证成熟的特性逐步回合 快速启动等能力。 2. 多硬件支持:支持树莓派、X86、Hi3093、RK3568 作为嵌入式场景通用硬件。 3. 软实时内核:基于 Linux 5.10 内核提供软实时能力,软实时中断响应时延微秒级。 4. 嵌入式弹性虚拟化底座:提供多种虚拟化方案,满足用户不同硬件和业务场景需要: • baremetal:基于 openAMP 实现裸金属混合部署方案,支持外设分区管理,性能最好,但隔离性和灵活性较差。目 性能优化 调试 维测 SDKs 仿真 统一 元数据表达 构建 DSL 统一 执行引擎 混合部署框架 11 openEuler 22.03 LTS SP2 技术白皮书 场景创新 嵌入式系统可广泛应用于工业控制、机器人控制、电力控制、航空航天、汽车及医疗等领域。 应用场景 • 分区虚拟化:基于 Jailhouse 实现工业级硬件分区虚拟化方案,性能和隔离性较好,但灵活性较差。目前支持0 码力 | 48 页 | 5.62 MB | 1 年前3
openEuler 23.09 技术白皮书SP1 SP1 SP2 SP2 SP3 SP3 03 openEuler 23.09 技术白皮书 概述 openEuler 作为一个操作系统发行版平台,每两年推出一个 LTS 版本。该版本为企业级用户提供一个安全稳定可靠的 操作系统。 openEuler 也是一个技术孵化器。通过每半年发布一次的创新版,快速集成 openEuler 以及其他社区的最新技术成果, 将社区验证成熟的特性逐步 在后摩尔时代,GPU、TPU 和 FPGA 等专用异构加速器设备正不断涌现,它们与 CPU 类似,需要将数据放在本地内存(例 如 LPDDR 或 HBM)中以提高计算速度。加速器厂商们也不可避免地需要开发复杂的内存管理系统。 现行加速器内存管理方案存在诸多缺陷: • CPU 侧内存管理与加速器侧分离,数据显式搬移,加速器内存管理的易用性和性能难以平衡。 • 大模型场景下加速器设备 HBM 内存(Hign 内存(Hign BandWidth Memory)严重不足,现有的手动 swap 方案性能损耗大且 通用性差。 • 搜推、大数据场景存在大量无效数据搬移,缺少高效内存池化方案。 Linux 现有的 HMM 框架,编程复杂度高且依赖人工调优,性能和可移植性差,引发 OS 社区反弹,最终导致 HMM 方 案搁浅。异构加速器领域亟需高效的统一内存管理机制。 异构通用内存管理框架 GMEM (Generalized0 码力 | 52 页 | 5.25 MB | 1 年前3
openEuler 22.03-LTS 技术白皮书openEuler 22.03 LTS 版本,聚焦算力释放,持续提升资源利用率,打造全场景协同的数字基础设施操作系统。 openEuler 作为一个操作系统发行版平台,每两年推出一个 LTS 版本。该版本为企业级用户提供了一个安全稳定可靠 的操作系统。 openEuler 也是一个技术孵化器。通过每半年发布一次的创新版,快速集成 openEuler 以及其他社区的最新技术成果, 将社区验证成熟的特性逐 云原生调度增强:针对云场景在线和离线业务混合部署场景,创新 CPU 调度算法,保障在线业务对 CPU 的实时抢占 及抖动抑制,创新业务优先级 OOM 内存回收算法,保障在线业务安全可靠运行。 • 新文件系统 EulerFS:面向非易失性内存的新文件系统,采用软更新、目录双视图等技术减少文件元数据同步时间, 提升文件读写性能。 • 内存分级扩展 etMem:新增用户态 swap 功能,策略配置淘汰的冷内存交换到用户态存储,用户无感知,性能优于 功能,策略配置淘汰的冷内存交换到用户态存储,用户无感知,性能优于 内核态 swap。 • 内存 RAS 增强:内存可靠性分级技术,可以指定内核、关键进程等对内存故障敏感的数据优先使用高可靠内存,降 低宕机率,提升可靠性(技术预览特性)。 夯实云化基座 • 容器操作系统 KubeOS:云原生场景,实现 OS 容器化部署、运维,提供与业务容器一致的基于 K8s 的管理体验。 • 安全容器方案:iSulad+shimv2+StratoVirt0 码力 | 17 页 | 6.52 MB | 1 年前3
openEuler 24.03 LTS 技术白皮书户。 openEuler 版本管理 03 openEuler 24.03 LTS 技术白皮书 概述 openEuler 作为一个操作系统发行版平台,每两年推出一个 LTS 版本。该版本为企业级用户提供一个安全稳定可靠的操作系统。 openEuler 也是一个技术孵化器。通过每半年 发布一个创新版,快速集成 openEuler 以及其他社区的最新技术成果,将社区 验证成熟的特性逐步回合到 • SDK 镜像:提供对应硬件的计算加速工具包和开发环境,用户可进行 Ascend CANN 或 NVIDIA CUDA 等应用的开发和调试。同时, 可在该类容器中运行高性能计算任务,例如大规模数据处理、并行计算等。 • AI 框架镜像:用户可直接在该类容器中进行 AI 模型开发、训练及推理等任务。 • 模型应用镜像:已预置完整的 AI 软件栈和特定的模型,用户可根据自身需求选择相应的模型应用镜像来开展模型推理或微调 入口:操作简单,可咨询操作系统相关基础知识,openEuler 动态数据、openEuler 运维问题解决方案、openEuler 项目 介绍与使用指导等等。 • 智能 Shell 入口:自然语言和 openEuler 交互,启发式的运维。 • 面向 openEuler 普通用户:深入了解 openEuler 相关知识和动态数据,比如咨询如何迁移到 openEuler。 • 面向 openEuler0 码力 | 45 页 | 6.18 MB | 1 年前3
openEuler 21.09 技术白皮书增强服务器和云计算的特性,发布面向云原生的业务混部 CPU 调度算法、容器化操作系统 KubeOS 等关键技术;同时发布 边缘和嵌入式版本。 openEuler 作为一个操作系统发行版平台,每两年推出一个 LTS 版本。该版本为企业级用户提供一个安全稳定可靠的 操作系统。 openEuler 也是一个技术孵化器。通过每半年发布一次的创新版,快速集成 openEuler 以及其他社区的最新技术成果, 将社区验证成熟的特性逐 云原生调度增强:针对云场景在线和离线业务混合部署场景,创新 CPU 调度算法保障在线业务对 CPU 的实时抢占及抖动 抑制,创新业务优先级 OOM 内存回收算法保障在线业务安全可靠运行。 • 新文件系统 EulerFS:面向非易失性内存的新文件系统,采用软更新、目录双视图等技术减少文件元数据同步时间, 提升文件读写性能。 • 内存分级扩展 etMem:新增用户态 swap 功能,策略配置淘汰的冷内存交换到用户态存储,用户无感知,性能 繁荣社区生态 友好桌面环境:UKUI、DDE 、Xfce 桌面环境,丰富社区桌面环境生态。 • 欧拉 DevKit:支持操作系统迁移、兼容性评估、简化安全配置 secPaver 等更多开发工具。 数据中心 云原生 边缘 HPC 嵌入式/工控 … CPU:X86、ARM、RISC-V DPU NPU 介质 总线 服务器套件 云原生套件 分布式套件 虚拟化/容器 边云协同套件 嵌入式套件 机密计算服务0 码力 | 35 页 | 3.72 MB | 1 年前3
openEuler 21.03 技术白皮书Kernel 5.10, 还在内核方向实 现内核热升级、内存分层扩展等多个创新特性,加速提升多核性能,构筑千核运算能力。 openEuler 作为一个发行版平台,每两年推出一个 LTS 版本。该版本为企业级用户提供一个安全稳定可靠的操作系统。 openEuler 也是一个技术孵化器。通过每半年发布一次的创新版,快速集成 openEuler 以及其他社区的最新技术成果, 将社区验证成熟的特性逐步回合到 IO 性能。 • OpenStack&Kubernetes:向云而生,集成两大主流云计算调度和管理软件,构筑云化基座 。 • HA 高可用集群方案:麒麟软件贡献的 HA 高可用集群方案,故障秒级切换。 繁荣社区生态: • 更多桌面环境支持:UKUI、DDE 、Xfce 桌面环境,丰富社区桌面环境生态。 平台架构 6 7 openEuler 21.03 技术白皮书 openEuler 为了在修复内核问题的过程中保证业务不中断,热补丁技术应运而生。但热补丁技术有很多局限性,例如:不能改变数 据结构、不能修复 inline 函数、不能修复复杂逻辑问题等等,导致使用热补丁技术仅能够修复 20% 左右的问题。在数据中 心还会带来运维问题,例如补丁叠加导致运维基线无法确定,最终导致运维难度加大。内核热升级技术应运而生。 功能描述 1. 控制程序:对整个内核热升级流程进行指挥串联,交换内核态补丁与用户态守护程序信息,对指定业务进行内核0 码力 | 18 页 | 1.30 MB | 1 年前3
openEuler 22.09 技术白皮书22.09 创新版本,充分释放多样性算力,持续深化全场景创新,打造极致迁移能力, 实现欧拉鸿蒙互联互通。 openEuler 作为一个操作系统发行版平台,每两年推出一个 LTS 版本。该版本为企业级用户提供一个安全稳定可靠的操 作系统。 openEuler 也是一个技术孵化器。通过每半年发布一次的创新版,快速集成 openEuler 以及其他社区的最新技术成果, 将社区验证成熟的特性逐步 云原生调度增强:针对云场景在线和离线业务混合部署场景,创新 CPU 调度算法保障在线业务对 CPU 的实时抢占及 抖动抑制,创新业务优先级 OOM 内存回收算法保障在线业务安全可靠运行。 • 新文件系统 EulerFS:面向非易失性内存的新文件系统,采用软更新、目录双视图等技术减少文件元数据同步时间,提 升文件读写性能。 • 内存分级扩展 etMem:新增用户态 swap 功能,策略配置淘汰的冷内存交换到用户态存储,用户无感知,性能优于内 功能,策略配置淘汰的冷内存交换到用户态存储,用户无感知,性能优于内 核态 swap。 • 内存 RAS 增强:内存可靠性分级技术,可以指定内核、关键进程等对内存故障敏感的数据优先使用高可靠内存,降低宕 机率,提升可靠性(技术预览特性)。 夯实云化基座 • 容器操作系统 KubeOS:云原生场景,实现 OS 容器化部署、运维,提供与业务容器一致的基于 K8s 的管理体验。 • 安全容器方案:iSulad+shimv2+StratoVirt0 码力 | 13 页 | 1.39 MB | 1 年前3
Debian GNU/Linux 安装手册
June 11, 2023. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 3.2 记得备份您所有的数据! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 3.3 一些有用的信息 . . . . 什么是 GNU/Linux? GNU/Linux 是一种计算机操作系统:一系列能让您与计算机进行交互操作并运行其它程序的程序。 操作系统由多种基础程序构成。它们使计算机可以与用户进行交流并接受指令,读取数据或将其写 入硬盘、磁带或打印机,控制内存的使用,以及运行其它软件。操作系统最重要的组成部分是内核。在 GNU/Linux 系统中,Linux 就是内核组件。而该系统的其余部分主要是由 GNU 工程编写和提供的程序组 在较小的内存或磁盘空间上安装系统或许可行,但只针对有经验的用户。 8 Chapter 3 开始安装 Debian GNU/Linux 之前 本章涉及在启动安装程序安装 Debian 之前的准备工作。这包括备份您的数据、搜集您硬件的信息,以及 获取其他一些必要的信息。 3.1 安装概述 先说一下有关重新安装的事情。使用 Debian 时,极少出现必须进行完全重新安装的情况,导致这种情况 的可能大多是硬盘的物理故障。0 码力 | 93 页 | 562.56 KB | 1 年前3
Debian GNU/Linux 安装手册
January 8, 2024. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 3.2 记得备份您所有的数据! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 3.3 一些有用的信息 . . . . 什么是 GNU/Linux? GNU/Linux 是一种计算机操作系统:一系列能让您与计算机进行交互操作并运行其它程序的程序。 操作系统由多种基础程序构成。它们使计算机可以与用户进行交流并接受指令,读取数据或将其写 入硬盘、磁带或打印机,控制内存的使用,以及运行其它软件。操作系统最重要的组成部分是内核。在 GNU/Linux 系统中,Linux 就是内核组件。而该系统的其余部分主要是由 GNU 工程编写和提供的程序组 的硬盘空间来进行安装。如需了解详细的值,请参阅第 3.4 节。 8 Chapter 3 开始安装 Debian GNU/Linux 之前 本章涉及在启动安装程序安装 Debian 之前的准备工作。这包括备份您的数据、搜集您硬件的信息,以及 获取其他一些必要的信息。 3.1 安装概述 先说一下有关重新安装的事情。使用 Debian 时,极少出现必须进行完全重新安装的情况,导致这种情况 的可能大多是硬盘的物理故障。0 码力 | 93 页 | 562.93 KB | 1 年前3
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