turtle_name; void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& msg) ## // 创建tf的广播器 static tf::TransformBroadcaster br; ## // 初始化tf数据 tf::Transform transform; transform.setOrigin(tf::Vector3(msg->x, msg->y "/pose", 10, &poseCallback); ## // 循环等待回调函数 ros::spin(); ## 如何实现一个tf广播器 - 定义TF广播器（TransformBroadcaster） • 创建坐标变换值； - 发布坐标变换（sendTransform） ## • 创建tf监听器代码（C++） main(int rospy import tf import turtlesim.msg def handle_turtle_pose(msg, turtlesim): br = tf.TransformBroadcaster() br.sendTransform((msg.x, msg.y, 0), tf.transformations.