[Image](/uploads/documents/3/4/f/e/34feeaddb235fac9154cad2a9f56a335/p2_4.jpg) 图像渲染工具——rqt_image_view ## Rviz  机器人模型 ![Image 机器人开发过程中的数据可视化界面 Rviz是一款三维可视化工具，可以很好地兼容基于ROS软件框架的机器人平台。 在rviz中，可以使用可扩展标记语言XML对机器人、周围物体等任何实物进行尺寸、质量、位置、材质、关节等属性的描述，并且在界面中呈现出来。 同时，rviz还可以通过图形化的方式，实时显示机器人传感器的信息、机器人的运动状态、周围环境的变化等信息。 总而言之，rviz通过机器人模型参数、机器人 发布的传感信息等数据，为用户进行所有可监测信息的图形化显示。用户和开发者也可以在rviz的控制界面下，通过按钮、滑动条、数值等方式，控制机器人的行为。 ## Rviz 0：3D视图区 1：工具栏 2：显示项列表 3：视角设置区 4：时间显示区 ![Image](/uploads/documents/3/4/f/e/34feeaddb235fac9154cad2a9f56a335/p5_2

[Image](/uploads/documents/e/1/0/c/e10c96f4df3d1c549d64c1504ec673d6/p6_2.jpg) $ rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf`/rviz/turtle_rviz.rviz ## 感谢观看 怕什么真理无穷，进一寸有一寸的欢喜 更多精彩，欢迎关注 ROS入门 21讲 ![Image](/uploads/d

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Realtime 1080p RGB video + 720p depth video ☐ Integrated publisher to ROS 2.0, visualized by ROS rviz $ ^{*} $ ## • Better Manipulation with Better ROS MoveIt $ ^{*} $ ☐ Hand-eye calibration Grasp

ros-base 全部软件包。 在 openEuler 嵌入式版本支持 SLAM 建图和导航。 • 支持基于 openEuler 开发、构建、调试 ROS 应用（支持 rqt 系列工具，暂不支持 rviz 和 gazebo）。 ## 回 ## 应用场景 适用于各种机器人设备开发，例如人形及机器人、服务机器人、工业机器人等。用户可根据自己的需求安装对应的ROS功能软件包，然后开发自己的机器人应用。