## ROS入门 21讲 ### 5. 安装ROS系统 主讲人：古月 ## ROS版本选择 |发行版本|发布日期|海报|海龟|停止支持日期| |---|---|---|---|---| |ROS Melodic Morenia|2018年5月23日|| jpg)|2023年5月| |ROS Lunar Loggerhead|2017年5月23日|||2019年5月| |ROS Kinetic jpg)|2021年4月| |ROS Jade Turtle|2015年5月23日|||2017年5月| |ROS Indigo

## ROS入门 21讲 ### 6. ROS是什么 主讲人：古月 ## 2018 ROS Melodic发布 ## ROS发展史 2007 诞生于斯坦福 STAIR项目 Morgan Quigley ::Box Turtle 2010 ROS 1.0 发布 2012 第一届ROScon 2014 ROS Indigo发布  2017 ROS 2.0 Ardent发布 Open Source Robotics Foundation ## 2016 ROS Kinetic发布 ## ROS应用现状  An autonomous UAV in mission mode ROS - Python - FH aachen 2017 ![Image](/uploads/documents/b/3/d/5/b3d5433d18529c999ca4098b4c43f75d/p3_4

## ROS入门 21讲 ### 7. ROS中的核心概念 主讲人：古月 ## • 通信机制 Computer A Computer B  ## - 节点与节点管理器 ## ■ 节点（Node）——执行单元 ● 执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件； 执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件； ● 不同节点可使用不同的编程语言，可分布式运行在不同的主机； ● 节点在系统中的名称必须是唯一的。 ## ■ 节点管理器（ROS Master）——控制中心 ● 为节点提供命名和注册服务； ● 跟踪和记录话题/服务通信，辅助节点相互查找、建立连接； ● 提供参数服务器，节点使用此服务器存储和检索运行时的参数。 ![Image](/uploads/doc 节点间用来传输数据的重要总线； ● 使用发布/订阅模型，数据由发布者传输到订阅者，同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一。 ## 消息（Message）——话题数据 ● 具有一定的类型和数据结构，包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型； ● 使用编程语言无关的.msg文件定义，编译过程中生成对应的代码文件。 ![Image](/uploads/documents/2/8/b/8/28b85924

## ROS入门 21讲 ### 8. ROS命令行工具的使用 主讲人：古月 ## ROS命令行工具 ## 常用命令 • rostopic ## • rosservice • rosnode ## • rosparam ## • rosmsg ## • rossrv ## WORKSPACES ## Create Workspace mkdir catkin_ws && rosdep init # only once rosdep update rosdep install --from-paths src --ignore-src \ --rosdistro=${{ROS_DISTRO} -y} ## PACKAGES Create a Package catkin_create_pkg package_name [dependencies ...] elog # review & commit changelogs catkin_prepare_release bloom-release --track kinetic --ros-distro kinetic repo_name ## Reminders • Testable logic • Publish diagnostics • Desktop dependencies

## ROS入门 21讲 ### 17. ROS中的坐标系管理系统 主讲人：古月 ## 机器人中的坐标变换 $$ ^{A}P={}_{B}^{A}R^{B}P+{}^{A}P_{B O R G}. $$ $$ {^{A}P}={_{B}^{A}T}{^{B}P}. $$ $$ \left[\begin{array}{c}{^{A}P}\\ {1}\end{array}\ri e10c96f4df3d1c549d64c1504ec673d6/p4_3.jpg) 坐标系之间的数据变换 ## 机器人中的坐标变换 $ sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tf $ roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key rviz rviz -d `rospack find turtle_tf`/rviz/turtle_rviz.rviz ## 感谢观看 怕什么真理无穷，进一寸有一寸的欢喜 更多精彩，欢迎关注 ROS入门 21讲  古月居 ![Im

## ROS在机器人中是如何运行的 主讲人：古月 ## 以Turtlebot为例 ## TurtleBot - ROS中最为重要、资源最为丰富的机器人之一； - 给入门级的机器人爱好者提供一个基础平台； - 可以直接使用TurtleBot自带的软硬件，专注于应用程序的开发； - 它伴随ROS一同成长，一直都作为ROS开发前沿的机器人。  ## ROS在机器人中是如何运行的  ## • 扩展课程 古月居 GYH.AI ROS ROS机器人公开课 ## ROS机器人开发案例 ——浅谈如何将ROS应用于机器人开发 主讲人：古月 https://class https://class.guyuehome.com/detail/v_5e0f4150191ed_y3EFQOMb/3 ## 感谢观看 怕什么真理无穷，进一寸有一寸的欢喜 更多精彩，欢迎关注 ROS入门 21讲  ![Image](

Bridge Ready for ROS* 2.0 Minggang Wang September 30 2018 ## Agenda • Who We Are • Why Use Node.js & Web in Robotics • Thinking in “ROS 2.0 + Web” • What We Have Done for “ROS 2.0 + Web” • The The Design of rclnodejs & ros2-web-bridge • List of Features • Performance Comparison: Node.js, C++ & Python • Video Demo Intel ♥ Robot • Contacts & Resource Links ## Who we are Intel  ### Thinking in “ROS 2.0 + Web” Web is best choice for remote control & dashboard e.g. status inspection, supervised

## 《ROS入门21讲》教程补充资料 ## 一 Linux 安装与入门 不同用户需要安装的 Ubuntu 版本不同，这里给出不同版本的安装与 Linux 快速入门的教程。 ### 1.1 Ubuntu 安装 虚拟机： https://blog.csdn.net/u013142781/article/details/50529030?ops_request_misc=%257B%2522 遇到不同的错误，可以 Google、百度、或者去古月居网站（https://www.guyuehome.com/bubble/index）提问，安装过程也是对大家独立解决问题能力的锻炼，这点对于 ROS 学习非常重要。 ### 1.2 Ubuntu 快速入门 终端操作： https://blog.csdn.net/hello_new_life/article/details/75099249 系统学习：https://www.bilibili.com/video/BV1na4y1773c ## 二 ROS 安装教程 针对很多同学因为版本迭代导致各种出错的问题，古月居在这里推荐 wiki 百科上的三个版本的 ROS 安装教程，Kinetic 对应于 Ubuntu16.04，Melodic 对应于 Ubuntu18.04，Noetic 对应于 Ubuntu20.04，请大家务必进行对应版本的

Functional Approach for More Testable and Maintainable ROS 2 Code BILAL GILL 20 23 October 01 - 06 ## Outline • Introduction • Overview of ROS 2 ROS 2 Conventional Approach - Introduction to Functional developing robotics software and more ## Why use Robot Operating System? - Robot Operating System (ROS) is the de facto middleware of choice across robotics academia and industry  is the de facto middleware of choice across robotics academia and industry - According to the ROS 2022 Metrics Report, more than 740 companies use ROS! ![Image](/uploads/d

## ROS入门 21讲 ### 1. 课程介绍 主讲人：古月 ## • 为什么要学ROS? ROS: Robot Operating System，机器人操作系统    ## • 为什么要学ROS?  ![Image](/uploa • 1.49M annual users $ ^{***} $ • 24.48M annual page views $ ^{***} $ ROS社区内的功能包数量、下载量、wiki访问量、相关文章均呈大幅度上涨 ## - 为什么要学ROS? ![Image](/uploads/documents/d/9/d/e/d9de58a7d045bf693e06f093fe8189de/p4_2