jpg) ### OpenShift Container Platform 4.9 节点 在 OpenShift Container Platform 中配置和管理节点 Powered by TCPDF (www.tcpdf.org) 在 OpenShift Container Platform 中配置和管理节点 Enter your first name here. Enter your surname their respective owners. ## 摘要 本文提供有关在集群中配置和管理节点、Pod和容器的说明。它还提供有关配置Pod调度和放置、使用作业（job）和 DaemonSet来自动执行操作，以及确保集群保持高效性的其他任务信息。 ## 目录 第1章 节点概述 ..... 9 1.1. 关于节点 ..... 9 读取操作 ..... 9 管理操作 ..... 10 增强操作 抢占和其他调度程序设置 76 2.9.2.3. 安全终止被抢占的 pod 76 2.9.3. 配置优先级和抢占 76 2.10. 使用节点选择器将 POD 放置到特定节点 78 2.10.1. 使用节点选择器控制 pod 放置 78 第 3 章 控制节点上的 POD 放置（调度） 82 3.1. 使用调度程序控制 POD 放置 82 3.1.1. 调度程序用例 82 3.1.1

jpg) ### OpenShift Container Platform 4.6 节点 在 OpenShift Container Platform 中配置和管理节点 Powered by TCPDF (www.tcpdf.org) 在 OpenShift Container Platform 中配置和管理节点 Enter your first name here. Enter your surname their respective owners. ## 摘要 本文提供有关在集群中配置和管理节点、Pod和容器的说明。它还提供有关配置Pod调度和放置、使用作业（job）和 DaemonSet来自动执行操作，以及确保集群保持高效性的其他任务信息。 ## 目录 第1章 节点概述 ..... 9 1.1. 关于节点 ..... 9 读取操作 ..... 9 管理操作 ..... 9 功能增强操作 抢占和其他调度程序设置 101 2.9.2.2. 安全终止被抢占的 pod 101 2.9.3. 配置优先级和抢占 101 2.10. 使用节点选择器将 POD 放置到特定节点 103 2.10.1. 使用节点选择器控制 pod 放置 104 第 3 章 控制节点上的 POD 放置（调度） 109 3.1. 使用调度程序控制 POD 放置 109 3.1.1. 调度程序用例 109 3

## Pod 容忍节点异常时间调整 ### 1. 原理说明 Kubernetes 集群节点处于异常状态之后需要有一个等待时间，才会对节点上的 Pod 进行驱逐。那么针对部分关键业务，是否可以调整这个时间，便于在节点发生异常时及时将 Pod 驱逐并在别的健康节点上重建？ 要解决这个问题，我们首先要了解 Kubernetes 在节点异常时驱逐 Pod 的机制。 在 Kubernetes 1.13 gate，节点及其上 Pod 的生命周期管理将通过节点的 Condition 和 Taint 来进行，Kubernetes 会不断地检查所有节点状态，设置对应的 Condition，根据 Condition 为节点设置对应的 Taint，再根据 Taint 来驱逐节点上的 Pod。 同时在创建 Pod 时会默认为 Pod 添加相应的 tolerationSeconds 参数，指定当节点出现异常（如 Pod 还将在这个节点上运行多长的时间。 那么，节点发生异常到 Pod 被驱逐的时间，就取决于两个参数：1. 节点实际异常到被判断为不健康的时间；2. Pod 对节点不健康的容忍时间。 Kubernetes 集群中默认节点实际异常到被判断为不健康的时间为 40s, Pod 对节点 NotReady 的容忍时间为 5min, 也就是说, 节点实际异常 5min40s(340s) 后, 节点上的 Pod

Curve元数据节点高可用 • 1. 需求 • 2. 技术选型 • 3. etcd clientv3的concurrency介绍 • 3.1 etcd clientV3的concurrency模块构成 • 3.2 Campaign的流程 • 3.2.1 代码流程说明 • 3.2.2 举例说明Campagin流程 • 3.3 Observe的流程 4. MDS使用election模块的功能进行选主 异常情况4：Etcd集群的follower节点异常 4.2.7 各情况汇总 ### 1. 需求 mds是元数据节点，负责空间分配，集群状态监控，集群节点间的资源均衡等，mds故障可能会导致client端无法写入。 因此，mds需要做高可用。满足多个mds，但同时只有一个mds节点提供服务，称该提供服务的mds节点为主，等待节点为备；主节点的服务挂掉之后，备节点能启动服务，尽量减小服务中断的时间 需要解决的问题就是：如何确定主备节点。 ### 2. 技术选型 提供配置共享和服务发现的系统比较多，其中最为大家熟知的就是zookeeper和etcd，考虑当前系统中mds有两个外部依赖模块，一是mysql，用于存储集群拓扑的相关信息；二是etcd，用于存储文件的元数据信息。而etcd可以用于实现mds高可用，没必要引入其他组件。 使用etcd实现元数据节点的leader主要依赖于它的两个核

## ROS入门 21讲 ### 6. ROS是什么 主讲人：古月 ## 2018 ROS Melodic发布 ## ROS发展史 2007 诞生于斯坦福 STAIR项目 Morgan Quigley ::Box Turtle 2010 ROS 1.0 发布 2012 第一届ROScon 2014 ROS Indigo发布  2017 ROS 2.0 Ardent发布 Open Source Robotics Foundation ## 2016 ROS Kinetic发布 ## ROS应用现状  An autonomous UAV in mission mode ROS - Python - FH aachen 2017 ![Image](/uploads/documents/b/3/d/5/b3d5433d18529c999ca4098b4c43f75d/p3_4

## ROS入门 21讲 ### 5. 安装ROS系统 主讲人：古月 ## ROS版本选择 |发行版本|发布日期|海报|海龟|停止支持日期| |---|---|---|---|---| |ROS Melodic Morenia|2018年5月23日|| jpg)|2023年5月| |ROS Lunar Loggerhead|2017年5月23日|||2019年5月| |ROS Kinetic jpg)|2021年4月| |ROS Jade Turtle|2015年5月23日|||2017年5月| |ROS Indigo

## ROS入门 21讲 ### 7. ROS中的核心概念 主讲人：古月 ## • 通信机制 Computer A Computer B  ## - 节点与节点管理器 ## ■ 节点（Node）——执行单元 ● 执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件； 执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件； ● 不同节点可使用不同的编程语言，可分布式运行在不同的主机； ● 节点在系统中的名称必须是唯一的。 ## ■ 节点管理器（ROS Master）——控制中心 ● 为节点提供命名和注册服务； ● 跟踪和记录话题/服务通信，辅助节点相互查找、建立连接； ● 提供参数服务器，节点使用此服务器存储和检索运行时的参数。  ## 话题通信 ## 话题（Topic）——异步通信机制 ● 节点间用来传输数据的重要总线； ● 使用发布/订阅模型，数据由发布者传输到订阅者，同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一。 ## 消息（Message）——话题数据 ● 具有一定的类型和数据结构，包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型； ● 使用编程语言无关的.msg文件定义，编译过程中生成对应的代码文件。

## ROS入门 21讲 ### 8. ROS命令行工具的使用 主讲人：古月 ## ROS命令行工具 ## 常用命令 • rostopic ## • rosservice • rosnode ## • rosparam ## • rosmsg ## • rossrv ## WORKSPACES ## Create Workspace mkdir catkin_ws && rosdep init # only once rosdep update rosdep install --from-paths src --ignore-src \ --rosdistro=${{ROS_DISTRO} -y} ## PACKAGES Create a Package catkin_create_pkg package_name [dependencies ...] elog # review & commit changelogs catkin_prepare_release bloom-release --track kinetic --ros-distro kinetic repo_name ## Reminders • Testable logic • Publish diagnostics • Desktop dependencies

## ROS入门 21讲 ### 17. ROS中的坐标系管理系统 主讲人：古月 ## 机器人中的坐标变换 $$ ^{A}P={}_{B}^{A}R^{B}P+{}^{A}P_{B O R G}. $$ $$ {^{A}P}={_{B}^{A}T}{^{B}P}. $$ $$ \left[\begin{array}{c}{^{A}P}\\ {1}\end{array}\ri 0/c/e10c96f4df3d1c549d64c1504ec673d6/p4_3.jpg) 坐标系之间的数据变换 ## 机器人中的坐标变换 $ sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tf $ roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key rviz rviz -d `rospack find turtle_tf`/rviz/turtle_rviz.rviz ## 感谢观看 怕什么真理无穷，进一寸有一寸的欢喜 更多精彩，欢迎关注 ROS入门 21讲  古月居 ![Im

c/p1_1.jpg) ### Red Hat OpenShift GitOps 1.13 基础架构节点上的 GitOps 工作负载 在基础架构节点上运行 GitOps control plane 工作负载 Powered by TCPDF (www.tcpdf.org) 在基础架构节点上运行 GitOps control plane 工作负载 ## 法律通告 Copyright $ ^{©} GitOps 安装的基础架构节点上运行某些工作负载的说明。它还讨论如何将默认工作负载移到基础架构节点。 ## 目录 第1章 在基础架构节点上运行 GITOPS CONTROL PLANE 工作负载 ..... 3 1.1. 将 GITOPS CONTROL PLANE 工作负载移到基础架构节点 ..... 3 1.2. 将 GITOPS OPERATOR POD 移到基础架构节点 ..... 4 3. 其他资源 ..... 6 ## 第 1 章 在基础架构节点上运行 GITOPS CONTROL PLANE 工作负载 对于两个主要目的，您可以使用基础架构节点隔离基础架构工作负载： ● 要防止与订阅数相关的计费成本 ● 单独的维护和管理 您可以使用 OpenShift Container Platform 在基础架构节点上运行 GitOps control plane 工作负载。默认情况下，这包括