### 16. 参数的使用与编程方法 主讲人：古月 ## 参数模型  参数模型（全局字典） ## • 创建功能包 $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg learning_parameter [Image](/uploads/documents/5/4/b/6/54b6a244a47b886303397dca4e492261/p3_2.jpg) CMakeLists.txt ## 参数命令行使用 ## YAML参数文件 background_b: 255 background_g: 86 background_r: 69 rosdistro: 'melodic' roslaunch: ● 列出当前多有参数 $ rosparam list ● 显示某个参数值 $ roparam get param_key ● 设置某个参数值 $ roparam set param_key param_value ● 保存参数到文件 $ roparam dump file_name ● 从文件读取参数 $ roparam load file_name ● 删除参数 $ roparam

# 现代 C++ 进阶：模板元编程 by 彭于斌 (@archibate) 往期录播：https://www.bilibili.com/video/BV1fa411r7zp 课程 PPT 和代码：https://github.com/parallel101/course ## 高性能并行编程与优化 - 课程大纲 • 分为前半段和后半段，前半段主要介绍现代 C++，后半段主要介绍并行编程与优化。 C++，后半段主要介绍并行编程与优化。 1. 课程安排与开发环境搭建：cmake 与 git 入门 2. 现代 C++ 入门：常用 STL 容器，RAII 内存管理 3. 现代 C++ 进阶：模板元编程与函数式编程 4. 编译器如何自动优化：从汇编角度看 C++ 5. C++11 起的多线程编程：从 mutex 到无锁并行 6. 并行编程常用框架：OpenMP 与 Intel TBB 7. 被忽视的访存优化：内存带宽与 用户） CMake 3.12 及以上（跨平台作业） Git 2.x（作业上传到 GitHub） CUDA Toolkit 10.0 以上（GPU 专题） ## I ❤️ C ## 为什么需要模板函数（template） - 避免重复写代码。 • 比如，利用重载实现“将一个数乘以 2”这个 ## 功能，需要： 为什么面向对象在 HPC 不如函数式和元编程香了？这个例子要是按传统的面向对象思想，可能是这样：令