### 16. 参数的使用与编程方法 主讲人：古月 ## 参数模型  参数模型（全局字典） ## • 创建功能包 $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg learning_parameter [Image](/uploads/documents/5/4/b/6/54b6a244a47b886303397dca4e492261/p3_2.jpg) CMakeLists.txt ## 参数命令行使用 ## YAML参数文件 background_b: 255 background_g: 86 background_r: 69 rosdistro: 'melodic' roslaunch: ● 列出当前多有参数 $ rosparam list ● 显示某个参数值 $ roparam get param_key ● 设置某个参数值 $ roparam set param_key param_value ● 保存参数到文件 $ roparam dump file_name ● 从文件读取参数 $ roparam load file_name ● 删除参数 $ roparam

# 现代 C++ 进阶：模板元编程 by 彭于斌 (@archibate) 往期录播：https://www.bilibili.com/video/BV1fa411r7zp 课程 PPT 和代码：https://github.com/parallel101/course ## 高性能并行编程与优化 - 课程大纲 • 分为前半段和后半段，前半段主要介绍现代 C++，后半段主要介绍并行编程与优化。 C++，后半段主要介绍并行编程与优化。 1. 课程安排与开发环境搭建：cmake 与 git 入门 2. 现代 C++ 入门：常用 STL 容器，RAII 内存管理 3. 现代 C++ 进阶：模板元编程与函数式编程 4. 编译器如何自动优化：从汇编角度看 C++ 5. C++11 起的多线程编程：从 mutex 到无锁并行 6. 并行编程常用框架：OpenMP 与 Intel TBB 7. 被忽视的访存优化：内存带宽与 用户） CMake 3.12 及以上（跨平台作业） Git 2.x（作业上传到 GitHub） CUDA Toolkit 10.0 以上（GPU 专题） ## I ❤️ C ## 为什么需要模板函数（template） - 避免重复写代码。 • 比如，利用重载实现“将一个数乘以 2”这个 ## 功能，需要： 为什么面向对象在 HPC 不如函数式和元编程香了？这个例子要是按传统的面向对象思想，可能是这样：令

numa_balancing.....5 3.4 关闭 sched_autogroup.....6 3.5 关闭唤醒抢占.....6 3.6 网络参数调优.....6 3.7 IO 参数调优.....7 3.8 缓存参数调优.....7 3.9 内核优化.....8 3.10 mysql 进程绑核.....9 ### 1.1 MySQL介绍 ### 1.2 调优原则 能低，也许并不是它自己造成的，而是其他方面造成的。如CPU利用率是100%时，很可能是内存容量太小，因为CPU忙于处理内存调度。 - 一次只对影响性能的某方面的一个参数进行调整，多个参数同时调整的话，很难界定性能的影响是由哪个参数造成的。 由于在进行系统性能分析时，性能分析工具本身会占用一定的系统资源，如CPU资源、内存资源等等。我们必须注意到这点，即分析工具本身运行可能会导致系统某方面的资源瓶颈情况更加严重。 ，出现物理内存不足时，虚拟内存设置也不合理，虚拟内存的交换效率就会大大降低，从而导致行为的响应时间大大增加，这时认为操作系统上出现性能瓶颈。| |数据库|一般指的是数据库配置等方面的问题。例如，由于参数配置不合理，导致数据库处理速度慢的问题，可认为是数据库层面的问题。| # 2 硬件调优 ### 2.1 BIOS配置 ### 2.1 BIOS 配置 目的 对于不同的硬件设备，通过在BIOS