古月《ROS入门21讲》18.tf坐标系广播与监听的编程实现.pdf## ROS入门 21讲 ### 18. tf坐标系广播与监听的编程实现 主讲人:古月 ## • 创建功能包 $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg learning_tf roscpp rospy tf turtlesim 主目录 include  SRC CMakeLists.txt package.xml ## • 创建tf广播器代码(C++) ## $ ^{*} $ 该例程产生tf数据,并计算、发布turtle2的速度指令 #include#include #include h=""> std::string turtle_name; void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& msg) ## // 创建tf的广播器 static tf::TransformBroadcaster br; ## // 初始化tf数据 tf::Transform transform; transform.setOrigin 0 码力 | 8 页 | 1.19 MB | 2 年前3
古月《ROS入门21讲》17.ROS中的坐标系管理系统.pdf五秒钟之前,机器人头部坐标系相对于全局坐标系的关系是什么样的? - 机器人夹取的物体相对于机器人中心坐标系的位置在哪里? 机器人中心坐标系相对于全局坐标系的位置在哪里? TF坐标变换如何实现? • 广播TF变换 • 监听TF变换  机器人系统中繁杂的坐标系0 码力 | 7 页 | 1.08 MB | 2 年前3
Learning Socket.IO0 码力 | 15 页 | 870.16 KB | 2 年前3
Laravel 5.1 中文文档1.4 将登录次数限制引入框架,更多详情请参考认证限制一节。 ### Laravel 5.1 Laravel 5.1 在 5.0 的基础上继续进行优化和提升,接受 PSR-2 代码风格,新增事件广播机制,中间件参数,Artisan 优化,等等。 #### PHP 5.5.9+ 由于 PHP 5.4 将会在今年 9 月份“寿终正寝”,并且 PHP 开发组不会再提供安全更新,Laravel 5 审查并且扩展到更好的支持上下文相关性。 ## 事件广播 在很多现代的 web 应用中,web 套接字被用于实现实时的,即时更新的用户接口,当服务器上的某些数据更新后,通常一条消息将会通过 websocket 连接发送到客户端并进行处理。 为了帮助你构建这样类型的应用,Laravel 使得通过 websocket 连接广播事件变得简单可行。广播 Laravel 事件允许你在服务端代码和客户端 JavaScript JavaScript 框架之间共享相同的事件名称。 更多关于事件广播的内容请查看事件一节。 ## 中间件参数 Laravel 5.1 里,中间件可以接受额外的自定义参数,例如,如果你的应用需要在执行给定的 action 之前验证被授予指定“角色”的认证用户,可以创建一个 RoleMiddleware 来接收角色名称作为额外参数: 3
FISCO BCOS 2.3.0 中文文档
以二进制方式对区块数据和nonce数据进行编码存储
- 移除数据落盘阶段对部分表的排序和hash计算
### 3. 协议
• 优化区块同步策略
• 优化PBFT消息转发策略
• 优化Prepare包结构
• 优化交易广播策略
· 优化交易转发策略
## 修复
• 修复特定兼容场景下的缓存bug
## 兼容性
向前兼容,旧版本可以直接替换程序升级,但无法启动此版本的新特性。若需要用此版本的新特性,需重新搭链。 注解:因协议和算法一致性要求,建议保证所有节点PBFT共识配置一致。
## PBFT共识消息转发配置
PBFT共识算法为了保证共识过程最大网络容错性,每个共识节点收到有效的共识消息后,会向其他节点广播该消息,在网络较好的环境下,共识消息转发机制会造成额外的网络带宽浪费,因此在群组可变配置项中引入了ttl来控制消息最大转发次数,消息最大转发次数为ttl-1,该配置项仅对PBFT有效。
设置共识消息最多转发一次,配置示例如下: 关闭PBFT消息转发优化策略配置如下:
[consensus]
enable_ttl_optimization=false
## PBFT Prepare包结构优化
考虑到PBFT算法中,Leader广播的Prepare包内区块的交易有极大概率在其他共识节点的交易池中命中,为了节省网络带宽,FISCO BCOS v2.2.0优化了Prepare包结构:Prepare包内的区块仅包含交易哈希列表,其他
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| 2 年前
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FISCO BCOS 2.4.0 中文文档
以二进制方式对区块数据和nonce数据进行编码存储
• 移除数据落盘阶段对部分表的排序和hash计算
### 3. 协议
• 优化区块同步策略
• 优化PBFT消息转发策略
• 优化Prepare包结构
• 优化交易广播策略
· 优化交易转发策略
## 修复
• 修复特定兼容场景下的缓存bug
## 兼容性
向前兼容,旧版本可以直接替换程序升级,但无法启动此版本的新特性。若需要用此版本的新特性,需重新搭链。 注解:因协议和算法一致性要求,建议保证所有节点PBFT共识配置一致。
## PBFT共识消息转发配置
PBFT共识算法为了保证共识过程最大网络容错性,每个共识节点收到有效的共识消息后,会向其他节点广播该消息,在网络较好的环境下,共识消息转发机制会造成额外的网络带宽浪费,因此在群组可变配置项中引入了ttl来控制消息最大转发次数,消息最大转发次数为ttl-1,该配置项仅对PBFT有效。
设置共识消息最多转发一次,配置示例如下: 关闭PBFT消息转发优化策略配置如下:
[consensus]
enable_ttl_optimization=false
## PBFT Prepare包结构优化
考虑到PBFT算法中,Leader广播的Prepare包内区块的交易有极大概率在其他共识节点的交易池中命中,为了节省网络带宽,FISCO BCOS v2.2.0优化了Prepare包结构:Prepare包内的区块仅包含交易哈希列表,其他
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| 2 年前
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Laravel 5.3 中文文档
API 认证(Passport).....264
8.5 加密 ..... 287
8.6 哈希 (Hashing) ..... 289
9. 综合话题 ..... 292
9.1 事件广播 ..... 292
9.2 缓存 ..... 311
9.3 事件 ..... 321
9.4 文件存储 ..... 332
9.5 邮件 ..... 344
9.6 通知 . Laravel 社区已经为通知系统编写了各种各样的驱动,包括对 iOS 和 Android 通知的支持,要学习
更多关于通知系统的细节,查看其相应文档。
## WebSockets / 事件广播
事件广播在之前版本的 Laravel 中已经有了 ,Laravel 5.3 通过为已私有和已存在的 WebSocket 频
道添加频道级认证对此功能进行了极大的优化和提升:
/*
* Authenticate name);
})
.leaving((user) => {
console.log(user.name);
});
要学习更多关于 Echo 和事件广播的内容,请参考其对应文档。
## Laravel Passport (OAuth2 服务器)
注:Laracasts 上提供了关于这一新特性的免费视频教程。
Laravle 5.3 使用 Laravel
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691 页 |
9.37 MB
| 2 年前
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Laravel 5.6 中文文档
3264a6a571612802e95c/p1_2.jpg)
Laravel 5.6 在 Laravel 5.5 的基础上继续进行优化,包括日志系统、单机任务调度、模型序列化优化、动态频率限制、广播频道类、API 资源控制器生成、Eloquent 日期格式化优化、Blade 组件别名、Argon2 密码哈希支持、引入 Collision 扩展包等等等等。此外,所有的前端脚手架代码都已升级到 Bootstrap 1')->group(function () {
Route::get('/user', function () {
//
});
});
## 广播频道类
如果你的应用消费多个不同的频道,routes/channels.php 文件可能会变得很臃肿,所以,作为使用闭包来授权频道的替代方案,你现在可以使用频道类。要生成一个频道类,可以使用 Artisan 绑定到一个控制台命令并且允许与命令行 IO 方法进行交互,尽管这个文件并不定义 HTTP 路由,但是它定义了基于控制台的应用入口(路由)。
channels.php 文件用于注册应用支持的所有事件广播频道。
Storage 目录
storage 目录包含了编译后的 Blade 模板、基于文件的 Session、文件缓存,以及其它由框架生成的文件,该目录被细分为成 app、
framework
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377 页 |
14.56 MB
| 2 年前
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FISCO BCOS 2.2.0 中文文档
以二进制方式对区块数据和nonce数据进行编码存储
• 移除数据落盘阶段对部分表的排序和hash计算
### 3. 协议
• 优化区块同步策略
• 优化PBFT消息转发策略
• 优化Prepare包结构
• 优化交易广播策略
• 优化交易转发策略
## 修复
- 修复特定兼容场景下的缓存bug
## 兼容性
向前兼容,旧版本可以直接替换程序升级,但无法启动此版本的新特性。若需要用此版本的新特性,需重新搭链。 定性需求以及节点的硬件配置动态调整交易池大小。
交易池配置示例如下:
[tx_pool]
limit=150000
## PBFT共识消息广播配置
PBFT共识算法为了保证共识过程最大网络容错性,每个共识节点收到有效的共识消息后,会向其他节点广播该消息,在网络较好的环境下,共识消息转发机制会造成额外的网络带宽浪费,因此在群组可变配置项中引入了ttl来控制消息最大转发次数,消息最大转发次数为ttl-1,该配置项仅对PBFT有效。 关闭PBFT消息转发优化策略配置如下:
[consensus]
enable_ttl_optimization=false
## PBFT Prepare包结构优化
考虑到PBFT算法中,Leader广播的Prepare包内区块的交易有极大概率在其他共识节点的交易池中命中,为了节省网络带宽,FISCO BCOS v2.2.0优化了Prepare包结构:Prepare包内的区块仅包
含交易哈希列表,其
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418 页 |
6.51 MB
| 2 年前
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FISCO BCOS 2.5.0 中文文档
以二进制方式对区块数据和nonce数据进行编码存储
- 移除数据落盘阶段对部分表的排序和hash计算
### 3. 协议
· 优化区块同步策略
• 优化PBFT消息转发策略
• 优化Prepare包结构
• 优化交易广播策略
## • 优化交易转发策略
## 修复
• 修复特定兼容场景下的缓存bug
## 兼容性
向前兼容,旧版本可以直接替换程序升级,但无法启动此版本的新特性。若需要用此版本的新特性,需重新搭链。 [flow_control].outgoing_bandwidth_limit: 节点出带宽限制,单位为Mbit/s,当节点出带宽超过该值时,会暂缓区块发送,也会拒绝客户端发送的AMOP请求,但不会限制区块共识和交易广播的流量,该配置项默认关闭,若要打开流量限制功能,请将outgoing_bandwidth_limit配置项前面的;去掉。
打开节点出带宽流量限制,并将其设置为5MBit/s的配置示例如下:
[flow_control] 注解:因协议和算法一致性要求,建议保证所有节点PBFT共识配置一致。
## PBFT共识消息转发配置
PBFT共识算法为了保证共识过程最大网络容错性,每个共识节点收到有效的共识消息后,会向其他节点广播该消息,在网络较好的环境下,共识消息转发机制会造成额外的网络带宽浪费,因此在群组可变配置项中引入了ttl来控制消息最大转发次数,消息最大转发次数为ttl-1,该配置项仅对PBFT有效。
设置共识消息最多转发一次,配置示例如下:
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8.77 MB
| 2 年前
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