18.tf坐标系广播与监听的编程实现 主 讲 人 ： 古 月 创建功能包 创建tf广播器代码（C++） • • • turtle_tf_broadcaster.cpp 创建tf监听器代码（C++） • • turtle_tf_listener.cpp 配置tf广播器与监听器代码编译规则 • • CMakeLists.txt 编译并运行 创建tf广播器与监听器代码（Python）

demy.org 1 一、序言 新版特性 Laravel 5.6 在 Laravel 5.5 的基础上继续进行优化，包括日志系统、单机任务调度、模型序列化优化、动态频率限制、广播频道类、API 资源控制器 生成、Eloquent 日期格式化优化、Blade 组件别名、Argon2 密码哈希支持、引入 Collision 扩展包等等等等。此外，所有的前端脚手架代码都已升 级到 'throttle:rate_limit,1')->group(function () { Route::get('/user', function () { // }); }); 广播频道类 如果你的应用消费多个不同的频道，routes/channels.php 文件可能会变得很臃肿，所以，作为使用闭包来授权频道的替代方案，你现在可以使用 频道类。要生成一个频道类，可以使用 Artisan 到一个控制台命令并且允许与命令行 IO 方法进行交互，尽管这个文件 并不定义 HTTP 路由，但是它定义了基于控制台的应用入口（路由）。 channels.php 文件用于注册应用支持的所有事件广播频道。 Storage 目录 本文档由 Laravel 学院提供 Laravel 学院致力于提供优质 Laravel 中文学习资源：http://laravelacademy.org

...................................................................................... 292 9.1 事件广播 .................................................................................................. Laravel 社区已经为通知系统编写了各种各样的驱动，包括对 iOS 和 Android 通知的支持，要学习 更多关于通知系统的细节，查看其相应文档。 WebSockets／事件广播 事件广播在之前版本的 Laravel 中已经有了，Laravel 5.3 通过为已私有和已存在的 WebSocket 频 道添加频道级认证对此功能进行了极大的优化和提升： /* * Authenticate name); }) .leaving((user) => { console.log(user.name); }); 要学习更多关于 Echo 和事件广播的内容，请参考其对应文档。 Laravel Passport（OAuth2 服务器） 注：Laracasts 上提供了关于这一新特性的免费视频教程。 Laravle 5.3 使用 Laravel

都被绑定到一个控制台命令并且允许与命令行 IO 方法进行交互，尽 管这个文件并不定义 HTTP 路由，但是它定义了基于控制台的应用 入口（路由）。 channels.php 文件用于注册应用支持的所有事件广播频道。 文件存储目录 本文档由学院君提供 学院君致力于提供优质 Laravel 中文学习资源：https://xueyuanjun.com 47 storage 目录包含了编译后的 Blade list make 命令。 Broadcasting 目录 Broadcasting 目录包含了应用所需的所有广播频道类，这些类通 过 make:channel 命令生成。该目录默认不存在，但是当你通过命令 第一次创建频道类时会自动生成。想要了解更多关于频道的信息，可 以查看事件广播文档。 本文档由学院君提供 学院君致力于提供优质 Laravel 中文学习资源：https://xueyuanjun 'default' ]); 相关文章推荐：  编写第一个 Artisan 命令  编写高级的 Artisan 命令  通过 Tinker 实现 Laravel 命令行交互式 Shell 广播 简介 本文档由学院君提供 学院君致力于提供优质 Laravel 中文学习资源：https://xueyuanjun.com 560 在很多现代 Web 应用中，Web 套接字（WebSockets）被用于实

以二进制方式对区块数据和nonce数据进行编码存储 • 移除数据落盘阶段对部分表的排序和hash计算 3. 协 协 协议 议 议 • 优化区块同步策略 • 优化PBFT消息转发策略 • 优化Prepare包结构 • 优化交易广播策略 • 优化交易转发策略 修 修 修复 复 复 • 修复特定兼容场景下的缓存bug 14 Chapter 3. 版 版 版本 本 本及 及 及兼 兼 兼容 容 容 FISCO BCOS Documentation 一致。 PBFT共 共 共识 识 识消 消 消息 息 息转 转 转发 发 发配 配 配置 置 置 PBFT共识算法为了保证共识过程最大网络容错性，每个共识节点收到有效的共识消息后，会向其他节 点广播该消息，在网络较好的环境下，共识消息转发机制会造成额外的网络带宽浪费，因此在群组可 变配置项中引入了ttl来控制消息最大转发次数，消息最大转发次数为ttl-1，该 该 该配 配 配置 置 置项 项 项仅 [consensus] enable_ttl_optimization=false PBFT Prepare包 包 包结 结 结构 构 构优 优 优化 化 化 考虑到PBFT算法中，Leader广播的Prepare包内区块的交易有极大概率在其他共识节点的交易池 中命中，为了节省网络带宽，FISCO BCOS v2.2.0优化了Prepare包结构：Prepare包内的区块仅包 含 交 易 哈 希

. . 243 分片路由 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243 广播路由 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245 7.2.9 改写引擎 表由于指定了分片条件，ShardingSphere 将会以它作为整个绑定表的主表。所有路由计 算将会只使用主表的策略，那么 t_order_item 表的分片计算将会使用 t_order 的条件。 广播表 指所有的分片数据源中都存在的表，表结构及其数据在每个数据库中均完全一致。适用于数据量不大且 需要与海量数据的表进行关联查询的场景，例如：字典表。 单表 指所有的分片数据源中仅唯一存在的表。适用于数据量不大且无需分片的表。 act ualDat aNodes (?) String 由数据源名 + 表名组成， 以小数点分隔。多个表 以逗号分隔，支持行表 达式 使用已知数据源与逻辑 表名称生成数据节点， 用于广播表或只分库不 分表且所有库的表结构 完全一致的情况 databa seShar dingSt rategy (?) S harding Strateg yConfig uration 分库策略

以二进制方式对区块数据和nonce数据进行编码存储 • 移除数据落盘阶段对部分表的排序和hash计算 3. 协 协 协议 议 议 • 优化区块同步策略 • 优化PBFT消息转发策略 • 优化Prepare包结构 • 优化交易广播策略 • 优化交易转发策略 修 修 修复 复 复 • 修复特定兼容场景下的缓存bug 兼 兼 兼容 容 容性 性 性 向 向 向前 前 前兼 兼 兼容 容 容，旧版本可以直接替换程序升级， 一致。 PBFT共 共 共识 识 识消 消 消息 息 息转 转 转发 发 发配 配 配置 置 置 PBFT共识算法为了保证共识过程最大网络容错性，每个共识节点收到有效的共识消息后，会向其他节 点广播该消息，在网络较好的环境下，共识消息转发机制会造成额外的网络带宽浪费，因此在群组可 变配置项中引入了ttl来控制消息最大转发次数，消息最大转发次数为ttl-1，该 该 该配 配 配置 置 置项 项 项仅 [consensus] enable_ttl_optimization=false PBFT Prepare包 包 包结 结 结构 构 构优 优 优化 化 化 考虑到PBFT算法中，Leader广播的Prepare包内区块的交易有极大概率在其他共识节点的交易池 中命中，为了节省网络带宽，FISCO BCOS v2.2.0优化了Prepare包结构：Prepare包内的区块仅包 含 交 易 哈 希

以二进制方式对区块数据和nonce数据进行编码存储 • 移除数据落盘阶段对部分表的排序和hash计算 3. 协 协 协议 议 议 • 优化区块同步策略 • 优化PBFT消息转发策略 • 优化Prepare包结构 • 优化交易广播策略 • 优化交易转发策略 修 修 修复 复 复 • 修复特定兼容场景下的缓存bug 3.1. v2.2.0 13 FISCO BCOS Documentation, 发 发 发布 布 布 交易池配置示例如下： [tx_pool] limit=150000 PBFT共 共 共识 识 识消 消 消息 息 息广 广 广播 播 播配 配 配置 置 置 PBFT共识算法为了保证共识过程最大网络容错性，每个共识节点收到有效的共识消息后，会向其他节 点广播该消息，在网络较好的环境下，共识消息转发机制会造成额外的网络带宽浪费，因此在群组可 变配置项中引入了ttl来控制消息最大转发次数，消息最大转发次数为ttl-1，该 [consensus] enable_ttl_optimization=false PBFT Prepare包 包 包结 结 结构 构 构优 优 优化 化 化 考虑到PBFT算法中，Leader广播的Prepare包内区块的交易有极大概率在其他共识节点的交易池 中命中，为了节省网络带宽，FISCO BCOS v2.2.0优化了Prepare包结构：Prepare包内的区块仅包 60 Chapter

. . 230 分片路由 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230 广播路由 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232 7.1.9 改写引擎 的最左侧，ShardingSphere 将会以它作为整个绑定表的主表。所有路由计算将 会只使用主表的策略，那么 t_order_item 表的分片计算将会使用 t_order 的条件。因此，绑定表间 的分区键需要完全相同。 广播表 指所有的分片数据源中都存在的表，表结构及其数据在每个数据库中均完全一致。适用于数据量不大且 需要与海量数据的表进行关联查询的场景，例如：字典表。 单表 指所有的分片数据源中仅唯一存在的表。适用于数据量不大且无需分片的表。 WHEN 语句不支持： • CASE WHEN 中包含子查询 • CASE WHEN 中使用逻辑表名（请使用表别名） 以下 UNION 和 UNION ALL 语句不支持： • 包含分片表和广播表 4.2. 数据分片 33 Apache ShardingSphere document, v5.0.0 SQL 示例 稳定支持的 SQL 必要条件 SELECT * FROM tbl_name

以二进制方式对区块数据和nonce数据进行编码存储 • 移除数据落盘阶段对部分表的排序和hash计算 3. 协 协 协议 议 议 • 优化区块同步策略 • 优化PBFT消息转发策略 • 优化Prepare包结构 • 优化交易广播策略 12 Chapter 2. 版 版 版本 本 本及 及 及兼 兼 兼容 容 容 FISCO BCOS Documentation, 发 发 发布 布 布 v2.5.0 • 优化交易转发策略 5.0 PBFT共 共 共识 识 识消 消 消息 息 息转 转 转发 发 发配 配 配置 置 置 PBFT共识算法为了保证共识过程最大网络容错性，每个共识节点收到有效的共识消息后，会向其他节 点广播该消息，在网络较好的环境下，共识消息转发机制会造成额外的网络带宽浪费，因此在群组可 变配置项中引入了ttl来控制消息最大转发次数，消息最大转发次数为ttl-1，该 该 该配 配 配置 置 置项 项 项仅 [consensus] enable_ttl_optimization=false PBFT Prepare包 包 包结 结 结构 构 构优 优 优化 化 化 考虑到PBFT算法中，Leader广播的Prepare包内区块的交易有极大概率在其他共识节点的交易池 中命中，为了节省网络带宽，FISCO BCOS v2.2.0优化了Prepare包结构：Prepare包内的区块仅包 含 交 易 哈 希