17.ROS中的坐标系管理系统 主 讲 人 ： 古 月 机器人中的坐标变换 机器人中的坐标变换 • • • • • 机器人中的坐标变换 机器人中的坐标变换 机器人中的坐标变换 ???????1_??????2 = ???????1_????? ∗ ??????_??????2 感谢观看 怕什么真理无穷，进一寸有一寸的欢喜 更多精彩，欢迎关注 ?

多的领域和更多的用户。 openEuler 版本管理 长生命周期版本 openEuler 20.03 LTS openEuler 22.03 LTS 创新版本 openEuler 22.09 openEuler 23.09 openEuler 23.03 长生命周期版本 : 每两年发布一次，在创 新版本基础上提供长生命周期管理，维护 性能，可靠性和兼容性 创新版本 : 长生命周期版本之间每半年发 从用户场景出发，回溯梳理相应的软件依赖关系，理清所有软件包的上游社区地址，源码和上游对应验证。完 成构建验证、分发、实现生命周期管理。开源软件的构建、运行依赖关系、上游社区，三者之前形成闭环且完整透明的软 件供应链管理。 openEuler 开放透明的开源软件供应链管理 服务器 云计算 边缘 嵌入式 基础公共服务 服务器 平台架构 04 openEuler 23.09 技术白皮书 平台架构 openEuler 开源社区 二次发行 直接使用 构建规范 社区开发 平台 版本发布 配套工具 发布 SLA 运维平台 客户反馈 缺陷跟踪平台 芯片生态 构建平台 代码、版本管理、工具管理平台 发布规范 平台架构 06 openEuler 23.09 技术白皮书 openEuler 社区当前已与多个设备厂商建立丰富的南向生态，Intel、AMD 等主流芯片厂商的加入和参与，openEuler

性算力。 openEuler 版本管理 openEuler 20.03 LTS openEuler 系统镜像下载 openEuler 社区主线 openEuler 20.09 openEuler 21.03 长生命周期版本 创新版本 首个创新版 内核创新版 云原生创新版 长生命周期版本：每两年发布一次，在创 新版本基础上提供长生命周期管理；维护 性能、可靠性和兼容性。 创新版本：长生命周期版本之间每 的主要贡献团队，对于内核的贡献主要集中在：ARM64 架构、ACPI、内存管理、文件系统、 Media、内核文档、针对整个内核质量加固的 bug fix 及代码重构的内容。十余年来总计向社区贡献 13000+ 补丁。 在 Linux Kernel 5.10 版本中，华为的代码贡献量排名全球第一。坚持内核创新，持续贡献上游社区。 openEuler 开放透明的开源软件供应链管理 开源操作系统的构建过程，也是供应链聚合优 openEuler 从用户场景出发，回溯梳理相应的软件依赖关系，理清所有软件包的上游社区地址，源码和上游对应验证。完成 构建验证、分发、实现生命周期管理。开源软件的构建、运行依赖关系，上游社区，三者之前形成闭环且完整透明的软件供 应链管理。 Intel Linaro Red Hat AMD Google Huawei LINUX KERNEL厂商代码贡献 2500 2000 1500

Scheduler, KCM， etcd，api-server, coredns… 系统调用异常：网络请 求，内存申请，文件操 作，CGroup… 内核异常：进程调度， 内存管理，文件管理， 夯机宕机，资源异 常… 应用组件异常：线程池满，数据库连接无法获取， OOM，文件读取错误… 无法自顶向下端到端 串联导致棘手问题频 发。 Kubernetes下的可观测 Golang c和bpf.h,放到指定目录 3、go generate 获取转换后的go文件 构建完整的应用可观测系统 第五部分 架构感知 JMeter testdemo1 testdemo2 Mysql Redis Kafka hcmine 节点 属性 关系 架构感知，节点和关系以及他们的属性，能够正确地反应当前运行的网络关系，帮助 用户感知架构，通过对比期望架构，发现问题，通常在新应用上线，新地区开服，整 全栈数据源，70+个告警模板开箱即用： 应用级别：Pod/Service/Deployment K8S控制面：apiserver/ETCD/Scheduler 基础设施：节点、网络、存储 云服务界别：Kafka/MySQL/Redis/ 告警 拓扑图排查 根因定位 修复 告警收敛，幸福感UP 指标 日志 Trace分析 黄金指标 网络指标 服务依赖 事后复盘 拓扑图高可用、依赖分 析 面向失败、高可用设计 优化告警

内核的长周期 LTS 版本（参见版本生命周期），面向服务器、云、 边缘计算、AI 和嵌入式场景，提供更多新特性和功能，给开发者和用户带来全新的体验，服务更多的领域和更多的用户。 openEuler 版本管理 03 openEuler 24.03 LTS 技术白皮书 概述 openEuler 作为一个操作系统发行版平台，每两年推出一个 LTS 版本。该版本为企业级用户提供一个安全稳定可靠的操作系统。 从用户场景出发，回溯梳理相应的软件依赖关系，理清所有软件包的上游社区地址、源码和上游对应验证。完成构建验证、 分发、实现生命周期管理。开源软件的构建、运行依赖关系、上游社区，三者之前形成闭环且完整透明的软件供应链管理。 openEuler 开放透明的开源软件供应链管理 平台架构 04 openEuler 24.03 LTS 技术白皮书 平台架构 平台架构 05 openEuler 24 础。 面向未来，社区将持续创新、社区共建、繁荣生态，夯实数字基座。 夯实云化基座 • 容器操作系统 KubeOS：云原生场景，实现 OS 容器化部署、运维，提供与业务容器一致的基于 K8S 的管理体验。 • 安全容器方案：iSulad+shimv2+StratoVirt 安全容器方案，相比传统 Docker+QEMU 方案，底噪和启动时间优化 40%。 • 双平面部署工具 eggo：Arm/x86

Alpine Linux 下的包管理工具 apropos 在 whatis 数据库中查找字符串 apt-get Debian Linux发行版中的APT软件包管理工具 apt-key 管理Debian Linux系统中的软件包密钥 apt-sortpkgs Debian Linux下对软件包索引文件进行排序的工具 aptitude Debian Linux系统中软件包管理工具 ar 建立或修改备存文件，或是从备存文件中抽取文件 建立或修改备存文件，或是从备存文件中抽取文件 arch 显示当前主机的硬件架构类型 arj 用于创建和管理.arj压缩包 arp arp 命令用于显示和修改 IP 到 MAC 转换表 arpd 收集免费ARP信息 arping 通过发送ARP协议报文测试网络 arptables 管理ARP包过滤规则表 arpwatch 监听网络上ARP的记录 as 汇编语言编译器 at 在指定时间执行一个任务 结束本次循环，继续执行下一个for，while或until循环 convertquota 把老的配额文件转换为新的格式 cp 将源文件或目录复制到目标文件或目录中 cpio 用来建立、还原备份档的工具程序 crontab 提交和管理用户的需要周期性执行的任务 csplit 将一个大文件分割成小的碎片文件 cu 用于连接另一个系统主机 cupsdisable 停止指定的打印机 cupsenable 启动指定的打印机 curl

参考手册（版本 2.109）(2023-12-18 14:53:01 UTC) 旨在作为一份 Debian 系统安装后的用户指南，为 Debian 系 统的使用与管理提供广泛的概览。它通过为非开发者编写的 shell 命令示例来涵盖系统管理的方方面面。 Debian 参考手册 iii COLLABORATORS TITLE : Debian 参考手册 ACTION NAME DATE SIGNATURE 2023 REVISION HISTORY NUMBER DATE DESCRIPTION NAME Debian 参考手册 iv Contents 1 GNU/Linux 教程 1 1.1 控制台基础 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 1.1.5 GUI 系统管理工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 1.1.6 虚拟控制台 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 引导映像的格式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 5.1.2 控制台配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 5.1.3 从 TFTP 37 6.3.4.4 配置多磁盘设备 (软 RAID) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 6.3.4.5 配置逻辑卷管理 (LVM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 6.3.4.6 配置加密卷 . . . . . . . . 6.3.9.2 使用 Shell 查看记录 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 6.3.10 通过网络控制台（network-console）安装 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 6.4 加载缺失的固件 . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 5.3.1 引导控制台 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 5.3.2 Debian 32 6.3.4.4 配置多磁盘设备 (软 RAID) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 6.3.4.5 配置逻辑卷管理 (LVM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 6.3.4.6 配置加密卷 . . . . . . . . 6.3.9.2 使用 Shell 查看记录 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 6.3.10 通过网络控制台（network-console）安装 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 6.4 加载缺失的固件 . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 5.3.1 引导控制台 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 5.3.2 Debian 41 6.3.4.4 配置多磁盘设备 (软 RAID) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 6.3.4.5 配置逻辑卷管理 (LVM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 6.3.4.6 配置加密卷 . . . . . . . . 6.3.9.2 使用 Shell 查看记录 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 6.3.10 通过网络控制台（network-console）安装 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 6.4 加载缺失的固件 . . . . . . . . .