17.ROS中的坐标系管理系统 主 讲 人 ： 古 月 机器人中的坐标变换 机器人中的坐标变换 • • • • • 机器人中的坐标变换 机器人中的坐标变换 机器人中的坐标变换 ???????1_??????2 = ???????1_????? ∗ ??????_??????2 感谢观看 怕什么真理无穷，进一寸有一寸的欢喜 更多精彩，欢迎关注 ?

日，面向多样性计算的操作系统开源社区 openEuler 正式成立。 2020 年 3 月 30 日， openEuler 20.03 LTS （Long Term Support，简写为 LTS，中文为长生命周期支持）版本正式发布，为 Linux 世界带来一个全新的具备独立技术演进能力的 Linux 发行版。 2020 年 9 月 30 日，首个 openEuler 20.09 创新版发布，该版本是 openEuler 长生命周期版本 采用 6.x 内核提前进行技术探索，方便开发者进行硬件适配、基础技术创新及上层应用创新。 2023 年 6 月 30 日，发布 openEuler 22.03 LTS SP2 版本，场景化竞争力特性增强，性能持续提升。 2023 年 9 月 30 日，发布 openEuler 23.09 创新版本，是基于 6.4 内核的创新版本（参见版本生命周期），提供更多新特性和功能， 5 月 30 日，发布 openEuler 24.03 LTS，基于 6.6 内核的长周期 LTS 版本（参见版本生命周期），面向服务器、云、 边缘计算、AI 和嵌入式场景，提供更多新特性和功能，给开发者和用户带来全新的体验，服务更多的领域和更多的用户。 openEuler 版本管理 03 openEuler 24.03 LTS 技术白皮书 概述 openEuler 作为一个操作系统发行版平台，每两年推出一个

日，面向多样性计算的操作系统开源社区 openEuler 正式成立。 2020 年 3 月 30 日， openEuler 20.03 LTS （Long Term Support，简写为 LTS，中文为长生命周期支持）版本正式发布， 为 Linux 世界带来一个全新的具备独立技术演进能力的 Linux 发行版。 2020 年 9 月 30 日，首个 openEuler 20.09 创新版发布，该版本是 内核的创新版本（参见版本生命周期），提供更多 新特性和功能，给开发者和用户带来全新的体验，服务更多的领域和更多的用户。 openEuler 版本管理 长生命周期版本 openEuler 20.03 LTS openEuler 22.03 LTS 创新版本 openEuler 22.09 openEuler 23.09 openEuler 23.03 长生命周期版本 : 每两年发布一次，在创 每两年发布一次，在创 新版本基础上提供长生命周期管理，维护 性能，可靠性和兼容性 创新版本 : 长生命周期版本之间每半年发 布一次，集成 openEuler 以及其他社区最 新版本技术进展。 openEuler 社区主线 20.03 首个创新版 内核创新版 云原生创新版 20.09 21.03 21.09 22.03 22.09 23.03 23.09 LTS LTS SP1 SP1 SP2

日，面向多样性计算的操作系统开源社区 openEuler 正式成立。 2020 年 3 月 30 日， openEuler 20.03 LTS （Long Term Support，简写为 LTS，中文为长生命周期支持）版本正式发布， 为 Linux 世界带来一个全新的具备独立技术演进能力的 Linux 发行版。 2020 年 9 月 30 日，首个 openEuler 20.09 创新版发布，该版本是 版本，场景化竞争力特性增强，性能持续提升。 openEuler 版本管理 长生命周期版本 openEuler 20.03 LTS openEuler 22.03 LTS 创新版本 openEuler 22.09 openEuler 23.03 长生命周期版本 : 每两年发布一次，在创 新版本基础上提供长生命周期管理，维护 性能，可靠性和兼容性 创新版本 : 长生命周期版本之间每半年发 布一次，集成 openEuler 从用户场景出发，回溯梳理相应的软件依赖关系，理清所有软件包的上游社区地址、源码和上游对应验证。完 成构建验证、分发、实现生命周期管理。开源软件的构建、运行依赖关系、上游社区，三者之前形成闭环且完整透明的软 件供应链管理。 openEuler 开放透明的开源软件供应链管理 服务器 云计算 边缘 嵌入式 基础公共服务 服务器 04 openEuler 22.03 LTS SP2 技术白皮书

上游社区，回馈主要集中在：芯片架构、ACPI、内存管理、文件系统、 Media、内核文档、针对整个内核质量加固的 bug fix 及代码重构等内容。十余年来总计向社区贡献 17000+ 补丁。 在 Linux Kernel 5.10 和 5.14 版本中，openEuler 内核研发团队代码贡献量排名全球第一。 坚持内核创新，持续贡献上游 社区。 openEuler 开放透明的开源软件供应链管理 开源操作系统的构建 础。 openEuler 从用户场景出发，回溯梳理相应的软件依赖关系，理清所有软件包的上游社区地址，源码和上游对应验证。完成构 建验证、分发、实现生命周期管理。开源软件的构建、运行依赖关系、上游社区，三者之前形成闭环且完整透明的软件供应链 管理。 嵌入式 服务器 基础公共服务 服务器 云计算 边缘 欧拉开源操作系统（openEuler，简称“欧拉”）从服务器操作系统正式升级为面向数字基础设施的操作系统，支持服务器、 日，面向多样性计算的操作系统开源社区 openEuler 正式成立。 2020 年 3 月 30 日，openEuler 20.03 LTS（Long Term Support，简写为 LTS，中文为长生命周期支持）版本正式发布， 为 Linux 世界带来一个全新的具备独立技术演进能力的 Linux 发行版。 2020 年 9 月 30 日，首个 openEuler 20.09 创新版发布，该版本是

日，一个面向多样性算力的操作系统开源社区 openEuler 正式成立。 2020 年 3 月 30 日，首个 openEuler 20.03 LTS （Long Term Support，简写为 LTS，中文为长生命周期支持）版本 正式发布，为 Linux 世界带来一个全新的具备独立技术演进能力的 Linux 发行版。 2020 年 9 月 30 日，首个 openEuler 20.09 创新版正式发布，该版本是 openEuler 版本管理 openEuler 20.03 LTS openEuler 系统镜像下载 openEuler 社区主线 openEuler 20.09 openEuler 21.03 长生命周期版本 创新版本 首个创新版 内核创新版 云原生创新版 长生命周期版本：每两年发布一次，在创 新版本基础上提供长生命周期管理；维护 性能、可靠性和兼容性。 创新版本：长生命周期版本之间每 的主要贡献团队，对于内核的贡献主要集中在：ARM64 架构、ACPI、内存管理、文件系统、 Media、内核文档、针对整个内核质量加固的 bug fix 及代码重构的内容。十余年来总计向社区贡献 13000+ 补丁。 在 Linux Kernel 5.10 版本中，华为的代码贡献量排名全球第一。坚持内核创新，持续贡献上游社区。 openEuler 开放透明的开源软件供应链管理 开源操作系统的构建过程，也是供应链聚合优

NFV SCADA … 覆盖全场景应用 服务器 云计算 边缘计算 嵌入式 支持多样性设备 从服务器，到云、到边缘计算，到CT和OT的 嵌入式场景，成为面向数字基础设施统一的开 源操作系统 全栈原子化解耦，支持版本灵活构建、服务自由组合， 这样通过一套架构，来灵活支持南向多样性设备，北 向全场景应用 操作系统碎片化 导致数字基础设施产生大量“软烟囱”：生态割裂；重复开发；协同繁琐 2022.03 全场景 LTS版本 全场景 创新版本 2022.09 2023～ 创新版本 代码正式开源 2019.12 内核可编程，场景算力最佳 异构直连聚合，应用跨算力流转 分布式数据管理，数据共享 … 嵌入式 服务器 全场景能力 持续增强 基础能力 持续创新 南向创新 • 可编程内核 • 实时内核 北向创新 • 容器/虚机混部 openEuler DevKit SDK openEuler DevOps： • 磁盘资源隔离，大数据性能提升30% • 应用感知调度，hbase性能提升20% • 容器/虚机混部， • 资源利用率15%-30% • 边云管理协同框架， • 跨边云单应用秒级发放 缘起：一个运动控制系统(机器人,数控机床….) 智能控制 （人机交互, 路径规划,导航) 行为控制 （轨迹追踪、碰撞检测，状态检测) 实时控制 （运动控制、传感器、动作

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 3.1.1 网络管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 3.1.2 使用电缆连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271 6.4 使用 Nautilus 管理文件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271 6.4.1 Nautilus 的特性 . . . . . . . . . . . . . . . 272 6.5 软件包管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277 6.5.1 软件包管理器种类 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

上游社区，回馈主要集中在：芯片架构、ACPI、内存管理、文件系统、 Media、内核文档、针对整个内核质量加固的 bug fix 及代码重构等内容。十余年来总计向社区贡献 17,000+ 补丁。 在 Linux Kernel 5.10 和 5.14 版本中，openEuler 内核研发团队代码贡献量排名全球第一。坚持内核创新，持续贡献 上游社区。 openEuler 开放透明的开源软件供应链管理 开源操作系统的构 。 openEuler 从用户场景出发，回溯梳理相应的软件依赖关系，理清所有软件包的上游社区地址，源码和上游对应验证。完 成构建验证、分发、实现生命周期管理。开源软件的构建、运行依赖关系，上游社区，三者之前形成闭环且完整透明的软 件供应链管理。 嵌入式 服务器 基础公共服务 服务器 云计算 边缘 欧拉开源操作系统（openEuler，简称“欧拉”）从服务器操作系统正式升级为面向数字基础设施的操作系统，支持 日，面向多样性计算的操作系统开源社区 openEuler 正式成立。 2020 年 3 月 30 日，openEuler 20.03 LTS（Long Term Support，简写为 LTS，中文为长生命周期支持）版本正 式发布，为 Linux 世界带来一个全新的具备独立技术演进能力的 Linux 发行版。 2020 年 9 月 30 日，首个 openEuler 20.09 创新版发布，该版本是

日，面向多样性计算的操作系统开源社区 openEuler 正式成立。 2020 年 3 月 30 日， openEuler 20.03 LTS （Long Term Support，简写为 LTS，中文为长生命周期支持）版本正式发布， 为 Linux 世界带来一个全新的具备独立技术演进能力的 Linux 发行版。 2020 年 9 月 30 日，首个 openEuler 20.09 创新版发布，该版本是 openEuler 版本管理 openEuler 系统镜像下载 openEuler 社区主线 openEuler 20.03 LTS openEuler 20.09 openEuler 21.03 openEuler 21.09 长生命周期版本 创新版本 首个创新版 内核创新版 全场景版本 长生命周期版本：每两年发布一次， 在创新版本基础上提供长生命周期管理； 维护性能、可靠性和兼容性。 维护性能、可靠性和兼容性。 创新版本：长生命周期版本之间每 半年发布一次，集成 openEuler 以及其他社区最新版本技术进展 20.03 20.09 21.03 21.09 22.03 22.09 23.03 openEuler 21.09 技术白皮书 03 openEuler 覆盖全场景的创新平台 openEuler 已支持 X86、Arm、RISC-V 多处理器架构，未来还会扩展 PowerPC、SW64