ROS在机器人中是如何运行的 主 讲 人 ： 古 月 以Turtlebot为例 ➢ • • • • 以Turtlebot为例 以Turtlebot为例 ROS在机器人中是如何运行的 应用计算机 （树莓派、JetNano、PC等） 控制器 （STM32、Arduino等） Motor Encoder IMU Sonar Servo PWM PID Timer

2.6. 0.6 本章习题 2.7. 0.7 参考资料与延伸阅读 3. 第一章、Linux是什么与如何学习 3.1. 1.1 Linux是什么 3.2. 1.2 Torvalds的Linux发展 3.3. 1.3 Linux当前应用的角色 3.4. 1.4 Linux 该如何学习 3.5. 1.5 重点回顾 3.6. 1.6 本章习题 3.7. 1.7 参考资料与延伸阅读 4. vim 的额外功能 11.4. 9.4 其他 vim 使用注意事项 11.5. 9.5 重点回顾 11.6. 9.6 本章练习 11.7. 9.7 参考资料与延伸阅读 12. 第十章、认识与学习BASH 12.1. 10.1 认识 BASH 这个 Shell 12.2. 10.2 Shell 的变量功能 12.3. 10.3 命令别名与历史命令 12.4. 10.4 Bash Shell 3 延伸正则表达式 13.4. 11.4 文件的格式化与相关处理 13.5. 11.5 重点回顾 13.6. 11.6 本章习题 13.7. 11.7 参考资料与延伸阅读 14. 第十二章、学习 Shell Scripts 14.1. 12.1 什么是 Shell scripts 14.2. 12.2 简单的 shell script 练习 14.3. 12.3 善用判断式 14.4

2 5.3 5.4 目錄 鸟哥的Linux私房菜：基础学习篇 第四版 目录及概述 第零章、计算机概论 0.1 电脑：辅助人脑的好工具 0.2 个人电脑架构与相关设备元件 0.3 数据表示方式 0.4 软件程序运行 0.5 重点回顾 0.6 本章习题 0.7 参考资料与延伸阅读 第一章、Linux是什么与如何学习 1.1 Linux是什么 1.2 Torvalds的Linux发展 Torvalds的Linux发展 1.3 Linux当前应用的角色 1.4 Linux 该如何学习 1.5 重点回顾 1.6 本章习题 1.7 参考资料与延伸阅读 第二章、主机规划与磁盘分区 2.1 Linux与硬件的搭配 2.2 磁盘分区 2.3 安装Linux前的规划 2.4 重点回顾 2.5 本章习题 2.6 参考资料与延伸阅读 第三章、安装 CentOS7.x 3.1 本练习机的规划--尤其是分区参数 本练习机的规划--尤其是分区参数 3.2 开始安装CentOS 7 3.3 多重开机安装流程与管理（Option） 3.4 重点回顾 鸟哥的 Linux 私房菜：基础学习篇 第四版 2 5.5 5.6 6 6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 7 7.1 7.2 7.3 7.4 7.5 7.6 8 8.1 8.2 8.3 8.4

芬兰大学生 Linus Torvalds 的一则简讯： 在后来的几年内，由于计算机硬件工业的强力运作，以 intel 主导的 x86 系统架构的个人计算机大行其道， 所以个人计算机算是相当流行的一个机器了！但在此时，人们使用的大多还是旧旧而且需要吃很多系统资 源的 DOS 系列或其它的操作系统。 此时，有个芬兰的郝尔辛基大学 (Helsinki )Linus Torvalds 学生做了 件不寻常的事情！ 录，都是大同小异的，基本上除了某些内容套件不太一样之外 ( 例如有人使用 wu-ftpd 有人使用 proftpd 等等 ) ，其它的档案架构与指令系统其实几乎都是相同的，因此我们不去探讨哪一个套件比较 棒！而是要来介绍如何学习与使用一个套件！至于下载的地点，网友提供了一个相当棒的多种 Linux distributions 的下载网站： www.linuxiso.org 同时底下的网站还有各个著名的 Linux distribution 主机上面规划出不同等级的使用 者，而且每个使用者登入系统时的工作环境都可以不相同，此外，还可以允许不同的使用者在同一 个时间登入主机，以同时使用主机的资源。 • 使用者与群组的规划：在 Linux 的机器中，档案的属性可以分为『可读、可写、可执行』等参数来 定义一个档案的适用性，此外，这些属性还可以分为三个种类，分别是『档案拥有者、档案所属群 组、其它非拥有者与群组者』。这对于项目计划或者其它计划开发者具有相当良好的系统保密性。

难以确认文档内容知识点是否错漏。如果您在阅读文档 获取知识的时候，发现文档内容有不恰当的地方，请向我们反馈，让我们共同携手，将知识准确、高效且有效地传递 给每一个人。 同时，如果您在日常工作、生活和学习中遇到有价值有营养的知识文档，欢迎分享到 书栈(BookStack.CN) ， 为知识的传承献上您的一份力量！ 如果当前文档生成时间太久，请到 书栈(BookStack.CN) 获取最新的文档，以跟上知识更新换代的步伐。 的朋友常常会问的一句话就是：『我学 Linux 就是为了架设服务器，既然只是为了架设服务 器，为什么我还要学习 Linux 的其他功能？例如：例行性工作排程、Bash Shell ，又干嘛去认识所有的登录档等 等，我又用不到！此外，既然有好用的 Web 接口的 Server 设定软件，可以简单的将网站架设起来，为什么我还要 去学习 vim 手动的编辑一些配置文件？干嘛还需要去理解服务器的工作的原理？』上面这些话对于刚刚学会架设网 所以说，架设服务器之前还是有一些基本的技能需要学会的！而且这些技能是『一旦学会之后，真正是终身受用 啊！』只要花一个学期 (三~六个月) 就能学会一辈子可以使用的技能，这个学习的投资报酬率真是太高了！ 所以， 一开始的学习不要觉得苦，那真的是值得的喔！^_^ Tips: 举例来说，鸟哥在 2003 ~ 2005 年跑去当兵了，当兵期间很少碰 Linux 啦！等到退伍后接到的第一个班 1.1

22.03 LTS SP2 Embedded，提供更加丰富的嵌入式软件包构建能力， 支持实时 / 非实时平面混合关键部署，并集成分布式软总线。 openEuler Embedded 围绕工业和机器人领域持续深耕，通过行业项目垂直打通，不断完善和丰富嵌入式技术栈和 生态。openEuler 22.03 LTS SP2 Embedded 支持嵌入式虚拟化弹性底座，提供 Jailhouse 虚拟化方案、openAMP UniProton/Zephyr/RT-Thread 和 openEuler 嵌入式 Linux 混合部署。 功能描述 南向生态 QEMU ARM RISC-V 龙芯 x86 � 软实时 行业应用 工控 机器人 电力 � 嵌入式虚拟化 Linux 5.10 内核 调度/内存/文件系统/... 分布式软总线 Linux 生态 硬实时应用 硬实时 实时内核 工具体系 统一构建系统 IDE DFX SDKs 仿真 统一 元数据表达 构建 DSL 统一 执行引擎 混合部署框架 11 openEuler 22.03 LTS SP2 技术白皮书 场景创新 嵌入式系统可广泛应用于工业控制、机器人控制、电力控制、航空航天、汽车及医疗等领域。 应用场景 • 分区虚拟化：基于 Jailhouse 实现工业级硬件分区虚拟化方案，性能和隔离性较好，但灵活性较差。目前支持 FreeRTOS 和

系统，简化设备适配难度。 用户 API 用户可以直接使用OS的mmap分配统一虚拟内存，GMEM在mmap系统调用中新增分配统一虚拟内存的标志（MMAP_ PEER_SHARED）。 同时 libgmem 用户态库提供了内存预取语义 hmadvise 接口，协助用户优化加速器内存访问效率（参考 https:// gitee.com/openeuler/libgmem）。 约束限制 • 目前仅支持 2M 大页，所以 的门槛。llama.cpp 和 chatglm-cpp 是基于 C/C++ 实现的模 型推理框架，通过模型量化等手段，支持用户可以在 CPU 机器上完成开源大模型的部署和使用。 用户可通过 llama.cpp/chatglm-cpp 在 CPU 机器上部署大模型，并体验智能问答、AI 对话等功能。 应用场景 llama.cpp 支持多个英文开源大模型的部署，如 LLaMa/LLaMa2/Vicuna cgroup 配置 -2~2 的 cpu.qos_level，即多个优先级，使用 qos_level_weight 设置不同优先级权 重，按照 CPU 的使用比例进行资源的划分。并提供唤醒抢占能力。在提高机器利用率的同时，保证高优和延迟敏感的 在线业务不受离线业务的影响。 • 可编程调度：基于 eBPF 的可编程调度框架，支持内核调度器动态扩展调度策略，以满足不同负载的性能需求，具备 以下特点：

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 2.1.5 Debian 档案库基础 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 2.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 2.5.1 档案库元数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 顶层“Release”文件及真实性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 2.5.3 档案库层的“Release”文件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 Debian

性能 数据存储诉求。 openEuler 21.09 技术白皮书 12 内存分级扩展 当前内存制造工艺已经达到瓶颈，Arm 生态发展让每个 CPU 核的成本越来越低。数据库、虚拟机、大数据、人工智能、 深度学习场景同时需要算力和内存的支持。内存容量成为了制约业务和算力的问题。 内存分扩展通过 DRAM 和低速内存介质，如 SCM、AEP ，以及 RDMA 远端内存等形成多级内存，通过内存自动调度让 管理能力、感知集群配置变化，驱动集群 OS 统一高效部署。 功能描述 1. 集群配置版本化管理：配置统一 Git repo 版本化管理，使用仓库汇总和跟踪集群的配置信息 ; 2. 配置感知：GitOps 会感知 git 配置库中集群配置信息的变化，给部署引擎发起集群相应的操作请求； 3. 部署引擎：部署引擎负责下发任务给业务集群，触发部署业务集群、销毁业务集群、新增节点和删除节点等任务。 适用场景 X86/ARM 双平面云基础设施，基于 替代 Docker 普通容器，保证容器业务安全和隔离性，可应用于金融、电信、安全等行业及面向多租户的业务场景； 元集群 Eggo-Operator 业务集群 集群 2 集群 3 Git 配置库 配置感知 Node 1 kubeOS ARM X86 Node 2 Node n Operator-framework 部署引擎 openEuler 21.09 技术白皮书 17

比grep好用的文本搜索工具 alias 定义或显示别名 apachectl Apache服务器前端控制工具 apk Alpine Linux 下的包管理工具 apropos 在 whatis 数据库中查找字符串 apt-get Debian Linux发行版中的APT软件包管理工具 apt-key 管理Debian Linux系统中的软件包密钥 apt-sortpkgs Debian Linux下对软件包索引文件进行排序的工具 列出目前与过去登入系统的用户相关信息 lastb 列出登入系统失败的用户相关信息 lastlog 显示系统中所有用户最近一次登录信息 ld 将目标文件连接为可执行程序 ldconfig 动态链接库管理命令 ldd 打印程序或者库文件所依赖的共享库列表 less 分屏上下翻页浏览文件内容 let 简单的计算器，执行算术表达式 lftp 优秀的文件客户端程序 lftpget 调用lftp指令下载指定的文件 lha 用来对文件或目录重新命名 mysql MySQL服务器客户端工具 mysqladmin MySQL服务器管理客户端 mysqldump MySQL数据库中备份工具 mysqlimport 为MySQL服务器用命令行方式导入数据 mysqlshow 显示MySQL中数据库相关信息 N named-checkzone 使用named-checkzone命令可以进行区域文件有效性检查和转换，必须指定 区域名称和区域文件名称