概述 01 平台架构 04 运行环境 07 场景创新 09 著作权说明 47 01 openEuler 23.09 技术白皮书 概述 概述 02 openEuler 23.09 技术白皮书 概述 欧拉开源操作系统（openEuler, 简称“欧拉”）从服务器操作系统正式升级为面向数字基础设施的操作系统，支持服 务器、云计算、边缘计算、嵌入式等应用场景，支持多样性计 稳定、易用的操作系统。 欧拉开源社区通过开放的社区形式与全球的开发者共同构建一个开放、多元和架构包容的软件生态体系，孵化支持多 种处理器架构、覆盖数字基础设施全场景，推动企业数字基础设施软硬件、应用生态繁荣发展。 2019 年 12 月 31 日，面向多样性计算的操作系统开源社区 openEuler 正式成立。 2020 年 3 月 30 日， openEuler 20.03 LTS （Long 21.09 创新版如期而至，这是欧拉全新发布后的第一个社区版本，实现了全场景 支持。增强服务器和云计算的特性，发布面向云原生的业务混部 CPU 调度算法、容器化操作系统 KubeOS 等关键技术； 同时发布边缘和嵌入式版本。 2022 年 3 月 30 日，基于统一的 5.10 内核，发布面向服务器、云计算、边缘计算、嵌入式的全场景 openEuler 22.03 LTS 版本，聚焦算力释放

02 增强特性 21 平台架构 05 社区治理 25 运行环境 08 著作权说明 32 内核创新 10 商标 32 云化基座 14 附录 32 CONTENTS 目录 openEuler 21.09 技术白皮书 01 场景创新 18 概述 02 增强特性 21 平台架构 05 社区治理 25 运行环境 08 著作权说明 32 内核创新 10 商标 32 云化基座 14 附录 32 作系统，支持服务器、 云计算、边缘计算、嵌入式等应用场景，支持多样性计算，致力于提供安全、稳定、易用的操作系统。通过为应用提供确定 性保障能力，支持 OT 领域应用及 OT 与 ICT 的融合。 欧拉开源社区通过开放的社区形式与全球的开发者共同构建一个开放、多元和架构包容的软件生态体系，孵化支持多种 处理器架构、覆盖数字设施全场景，推动企业数字基础设施软硬件、应用生态繁荣发展。 2019 日，全新openEuler 21.09创新版如期而至，这是欧拉全新发布后的第一个社区版本，实现了全场景支持。 增强服务器和云计算的特性，发布面向云原生的业务混部 CPU 调度算法、容器化操作系统 KubeOS 等关键技术；同时发布 边缘和嵌入式版本。 openEuler 作为一个操作系统发行版平台，每两年推出一个 LTS 版本。该版本为企业级用户提供一个安全稳定可靠的 操作系统。 openEuler

技术白皮书 3 云化基座 18 概述 02 平台架构 05 运行环境 09 场景创新 11 特性增强 23 著作权说明 30 商标 30 附录 30 内核创新 14 CONTENTS 01/ 概述 目录 openEuler 22.03-LTS 技术白皮书 03 openEuler 22.03-LTS 技术白皮书 02 openEuler 覆盖全场景的创新平台 openEuler 多处理器架构，未来还会扩展 PowerPC 等更多芯片架构支持，持续 完善多样化算力生态体验。 openEuler 社区面向场景化的 SIG 不断组建，推动 openEuler 应用边界从最初的服务器场景，逐步拓展到云计算、边 缘计算、嵌入式等更多场景。openEuler 正成为覆盖全场景的操作系统，新增发布面向边缘计算的版本 openEuler 22.03 LTS Edge、面向嵌入式的版本 希望与广大生态伙伴、用户、开发者一起，通过联合创新、社区共建，不断增强场景化能力，最终实现统 一操作系统支持多设备，应用一次开发覆盖全场景。 openEuler 对 Linux Kernel 的持续贡献 openEuler 内核研发团队持续贡献 Linux Kernel 上游社区，回馈主要集中在：芯片架构、ACPI、内存管理、文件系统、 Media、内核文档、针对整个内核质量加固的 bug fix 及代码重构等内容。十余年来总计向社区贡献

技术白皮书 openEuler 24.03 LTS CONTENTS 场景创新 运行环境 特性增强 云化基座 内核创新 平台架构 商标 附录 著作权说明 概述 01 41 42 43 15 18 20 04 07 10 01 openEuler 24.03 LTS 技术白皮书 概述 概述 02 openEuler 24.03 LTS 技术白皮书 概述 OpenAtom 是一个面向数字基础设施的操作系统，支持服务器、云计算、边缘计算、嵌入式等应用场景，支持多样性计算， 致力于提供安全、稳定、易用的操作系统。通过为应用提供确定性保障能力，支持 OT 领域应用及 OT 与 ICT 的融合。 openEuler 社区通过开放的社区形式与全球的开发者共同构建一个开放、多元和架构包容的软件生态体系，孵化支持多种处 理器架构、覆盖数字基础设施全场景，推动企业数字基础设施软硬件、应用生态繁荣发展。 2019 09创新版如期而至，这是openEuler全新发布后的第一个社区版本，实现了全场景支持。 增强服务器和云计算的特性，发布面向云原生的业务混部 CPU 调度算法、容器化操作系统 KubeOS 等关键技术；同时发布边缘和 嵌入式版本。 2022 年 3 月 30 日，基于统一的 5.10 内核，发布面向服务器、云计算、边缘计算、嵌入式的全场景 openEuler 22.03 LTS 版本， 聚焦算力释放

技术白皮书 openEuler 22.03 LTS SP2 目 录 CONTENTS 附录 45 特性增强 20 商标 44 云化基座 17 著作权说明 43 内核创新 12 概述 01 平台架构 04 运行环境 07 场景创新 09 01 openEuler 22.03 LTS SP2 技术白皮书 概述 概述 02 openEuler 22 是一个面向数字基础设施的操作系统，支持服务器、云计算、边缘计算、嵌入式等应用场景，支持多样性计算， 致力于提供安全、稳定、易用的操作系统。通过为应用提供确定性保障能力，支持 OT 领域应用及 OT 与 ICT 的融合。 openEuler 社区通过开放的社区形式与全球的开发者共同构建一个开放、多元和架构包容的软件生态体系，孵化支持 多种处理器架构、覆盖数字基础设施全场景，推动企业数字基础设施软硬件、应用生态繁荣发展。 2019 创新版如期而至，这是 openEuler 全新发布后的第一个社区版本，实现了 全场景支持。增强服务器和云计算的特性，发布面向云原生的业务混部CPU调度算法、容器化操作系统KubeOS等关键技术； 同时发布边缘和嵌入式版本。 2022 年 3 月 30 日，基于统一的 5.10 内核，发布面向服务器、云计算、边缘计算、嵌入式的全场景 openEuler 22.03 LTS 版本，聚焦算力释放，持

openEuler 21.03 技术白皮书 1 openEuler 21.03 技术白皮书 01 / 概述 02 / 平台架构 03 / 运行环境 04 / 内核创新 05 / 云化基座 06 / 生态繁荣 07 / 增强特性 08 / 社区治理 09 / 著作权说明 10 / 商标 11 / 附录 01 04 07 09 13 17 21 25 openEuler WHITE PAPER openEuler 是一个开源的 Linux 发行版平台。将通过开放的社区形式与全球的开发者共同构建一个开放、多元和架构包 容的软件生态体系。openEuler 旨在通过社区合作，打造创新平台，构建支持多种处理器架构、统一和开放的操作系统社区， 推动软硬件应用生态繁荣发展。 2019 年 12 月 31 日，一个面向多样性算力的操作系统开源社区 openEuler 创新版如期而至，该版本不仅将内核切换到 Linux Kernel 5.10, 还在内核方向实 现内核热升级、内存分层扩展等多个创新特性，加速提升多核性能，构筑千核运算能力。 openEuler 作为一个发行版平台，每两年推出一个 LTS 版本。该版本为企业级用户提供一个安全稳定可靠的操作系统。 openEuler 也是一个技术孵化器。通过每半年发布一次的创新版，快速集成 openEuler 以及其他社区的最新技术成果，

09 技术白皮书 3 云化基座 18 概述 02 平台架构 05 运行环境 09 场景创新 11 特性增强 21 著作权说明 22 商标 22 附录 22 内核创新 13 CONTENTS 01/ 概述 目录 openEuler 22.09 技术白皮书 03 openEuler 22.09 技术白皮书 02 openEuler 覆盖全场景的创新平台 openEuler 已支持 多处理器架构，未来还会扩展 PowerPC 等更多芯片架构支持，持续完善 多样化算力生态体验。 openEuler 社区面向场景化的 SIG 不断组建，推动 openEuler 应用边界从最初的服务器场景，逐步拓展到云计算、边 缘计算、嵌入式等更多场景。openEuler 正成为覆盖全场景的操作系统，新增发布面向边缘计算的版本 openEuler 22.09 Edge、面向嵌入式的版本 openEuler 希望与广大生态伙伴、用户、开发者一起，通过联合创新、社区共建，不断增强场景化能力，最终实现统一操作 系统支持多设备，应用一次开发覆盖全场景。 openEuler 对 Linux Kernel 的持续贡献 openEuler 内核研发团队持续贡献 Linux Kernel 上游社区，回馈主要集中在：芯片架构、ACPI、内存管理、文件系统、 Media、内核文档、针对整个内核质量加固的 bug fix 及代码重构等内容。十余年来总计向社区贡献

2024年Q2 openEuler 是由开放原子开源基金会 （OpenAtom Foundation）孵化及运营的开源项目 为世界提供开源软件 为开源软件提供指导、虚拟协作空间、创新平台和服务 在社区开发、管理和孵化开源软件，并且与其他许多开源社区合作 openEuler : 面向数字基础设施的开源操作系统 openEuler 是？ openEuler 愿景 openEuler 使命 Technology + + 主流应用：云原生，大数据，CDN，MEC，工业控制 … 主流应用场景100%支持 覆盖全场景应用 Operational Technology 服务器 支持多样性设备 主流计算架构100%覆盖 ARM, x86, RISC-V, SW-64, LoongArch; NPU, GPU, DPU, 100+ 整机, 300+ 板卡 云计算 边缘计算 嵌入式 openHarmony 一套架构对服务器、云计算、边缘计算和嵌入式 等场景的支持。 全场景支持 软件包总数已超过4.8万，IT、CT、OT主流场景 100%支持。 openHarmony生态互通 通过Soft Bus分布式软总线，实现与 OpenHarmony能力共享，实现生态互通。 openEuler 技术架构 服务器场景 etMem 内存分级扩展 Gala 基于AI的故障处理框架 … 云原生/边缘场景

17.ROS中的坐标系管理系统 主 讲 人 ： 古 月 机器人中的坐标变换 机器人中的坐标变换 • • • • • 机器人中的坐标变换 机器人中的坐标变换 机器人中的坐标变换 ???????1_??????2 = ???????1_????? ∗ ??????_??????2 感谢观看 怕什么真理无穷，进一寸有一寸的欢喜 更多精彩，欢迎关注 ?

com/tinyclub/linux-lab 关联项目： 8 欢迎加入 Linux Lab 用户组，联系微信：tinylab，公众号：泰晓科技 • Cloud Lab – Linux Lab 运行环境管理工具，自带图形和命令行界面，支持本地和远程登陆 – https://tinylab.org/cloud-lab • Linux 0.11 Lab – 用于 Linux 0.11 学习，今后仅集成到 RISC-V 支持 1.6.2 v0.2 @ 2019.10.30 v0.2 新增原生 Windows 支持、新增龙芯早期全系 MIPS 架构处理器支持、新增多个平台外 置交叉编译器支持、新增实时 RT 支持、新增 host 侧免 root 支持等，并首次被某线上课程全 程采用。 • v0.2 rc3 – 新增原生 Windows 支持，基于 Docker Toolbox，无需通过 Virtualbox v0.2 rc2 – 龙芯插件新增龙芯教育开发板支持 – 在 docker 镜像中新增 gdb-multiarch 调试支持，避免为每个平台安装一个 gdb • v0.2 rc1 – 携手龙芯实验室，以 独立插件 的方式新增龙芯全面支持 – 携手码云，在国内新增 QEMU、U-Boot 和 Buildroot 的每日镜像 12 欢迎加入 Linux Lab 用户组，联系微信：tinylab，公众号：泰晓科技