ROS在机器人中是如何运行的 主 讲 人 ： 古 月 以Turtlebot为例 ➢ • • • • 以Turtlebot为例 以Turtlebot为例 ROS在机器人中是如何运行的 应用计算机 （树莓派、JetNano、PC等） 控制器 （STM32、Arduino等） Motor Encoder IMU Sonar Servo PWM PID Timer

LTS SP2 目 录 CONTENTS 附录 45 特性增强 20 商标 44 云化基座 17 著作权说明 43 内核创新 12 概述 01 平台架构 04 运行环境 07 场景创新 09 01 openEuler 22.03 LTS SP2 技术白皮书 概述 概述 02 openEuler 22.03 LTS SP2 技术白皮书 概述 openEuler 商用操作系统的基础。 openEuler 从用户场景出发，回溯梳理相应的软件依赖关系，理清所有软件包的上游社区地址、源码和上游对应验证。完 成构建验证、分发、实现生命周期管理。开源软件的构建、运行依赖关系、上游社区，三者之前形成闭环且完整透明的软 件供应链管理。 openEuler 开放透明的开源软件供应链管理 服务器 云计算 边缘 嵌入式 基础公共服务 服务器 04 openEuler Marvell、Qlogic、Emulex Marvell、Qlogic、Emulex GPU&AI Nvidia Nvidia SSD 华为 华为 硬件支持 运行环境 07 openEuler 22.03 LTS SP2 技术白皮书 运行环境 运行环境 08 openEuler 22.03 LTS SP2 技术白皮书 若需要在物理机环境上安装 openEuler 操作系统，则物理机硬件需要满足以下兼容性和最小硬件要求。

22.03 LTS 技术白皮书 openEuler 22.03-LTS 技术白皮书 01 openEuler 22.03-LTS 技术白皮书 3 云化基座 18 概述 02 平台架构 05 运行环境 09 场景创新 11 特性增强 23 著作权说明 30 商标 30 附录 30 内核创新 14 CONTENTS 01/ 概述 目录 openEuler 22.03-LTS 技术白皮书 商用操作系统的基础。 openEuler 从用户场景出发，回溯梳理相应的软件依赖关系，理清所有软件包的上游社区地址，源码和上游对应验证。完 成构建验证、分发、实现生命周期管理。开源软件的构建、运行依赖关系，上游社区，三者之前形成闭环且完整透明的软 件供应链管理。 嵌入式 服务器 基础公共服务 服务器 云计算 边缘 欧拉开源操作系统（openEuler，简称“欧拉”）从服务器操作系 面向未来，社区将持续创新、社区共建、繁荣生态，夯实数字基座。 引领内核创新 • 云原生调度增强：针对云场景在线和离线业务混合部署场景，创新 CPU 调度算法，保障在线业务对 CPU 的实时抢占 及抖动抑制，创新业务优先级 OOM 内存回收算法，保障在线业务安全可靠运行。 • 新文件系统 EulerFS：面向非易失性内存的新文件系统，采用软更新、目录双视图等技术减少文件元数据同步时间，

18 概述 02 增强特性 21 平台架构 05 社区治理 25 运行环境 08 著作权说明 32 内核创新 10 商标 32 云化基座 14 附录 32 CONTENTS 目录 openEuler 21.09 技术白皮书 01 场景创新 18 概述 02 增强特性 21 平台架构 05 社区治理 25 运行环境 08 著作权说明 32 内核创新 10 商标 32 云化基座 商用操作系统的基础。 openEuler 从用户场景出发，回溯梳理相应的软件依赖关系，理清所有软件包的上游社区地址，源码和上游对应验证。完成 构建验证、分发、实现生命周期管理。开源软件的构建、运行依赖关系，上游社区，三者之前形成闭环且完整透明的软件 供应链管理。 嵌入式 服务器 基础公共服务 服务器 云计算 边缘 Intel Linaro Red Hat AMD Google Huawei 式领域竞争力探索，打造全场景协同的面向数字基础 设施的开源操作系统。 引领内核创新 云原生调度增强：针对云场景在线和离线业务混合部署场景，创新 CPU 调度算法保障在线业务对 CPU 的实时抢占及抖动 抑制，创新业务优先级 OOM 内存回收算法保障在线业务安全可靠运行。 • 新文件系统 EulerFS：面向非易失性内存的新文件系统，采用软更新、目录双视图等技术减少文件元数据同步时间，

技术白皮书 openEuler 23.09 目 录 CONTENTS 附录 49 商标 48 特性增强 15 内核创新 13 概述 01 平台架构 04 运行环境 07 场景创新 09 著作权说明 47 01 openEuler 23.09 技术白皮书 概述 概述 02 openEuler 23.09 技术白皮书 概述 欧拉开源操作系统（openEuler 模商用操作系统的基础。 openEuler 从用户场景出发，回溯梳理相应的软件依赖关系，理清所有软件包的上游社区地址，源码和上游对应验证。完 成构建验证、分发、实现生命周期管理。开源软件的构建、运行依赖关系、上游社区，三者之前形成闭环且完整透明的软 件供应链管理。 openEuler 开放透明的开源软件供应链管理 服务器 云计算 边缘 嵌入式 基础公共服务 服务器 平台架构 04 Avago FC Marvell、Emulex Marvell、Emulex GPU & AI Nvidia Nvidia SSD 华为 华为 硬件支持 运行环境 07 openEuler 23.09 技术白皮书 运行环境 运行环境 08 openEuler 23.09 技术白皮书 若需要在物理机环境上安装 openEuler 操作系统，则物理机硬件需要满足以下兼容性和最小硬件要求。

技术白皮书 openEuler 24.03 LTS CONTENTS 场景创新 运行环境 特性增强 云化基座 内核创新 平台架构 商标 附录 著作权说明 概述 01 41 42 43 15 18 20 04 07 10 01 openEuler 24.03 LTS 技术白皮书 概述 概述 02 openEuler 24.03 LTS 技术白皮书 概述 OpenAtom 商用操作系统的基础。 openEuler 从用户场景出发，回溯梳理相应的软件依赖关系，理清所有软件包的上游社区地址、源码和上游对应验证。完成构建验证、 分发、实现生命周期管理。开源软件的构建、运行依赖关系、上游社区，三者之前形成闭环且完整透明的软件供应链管理。 openEuler 开放透明的开源软件供应链管理 平台架构 04 openEuler 24.03 LTS 技术白皮书 平台架构 Marvell、Qlogic、Emulex GPU&AI Nvidia Nvidia SSD 华为 华为 07 openEuler 24.03 LTS 技术白皮书 运行环境 运行环境 08 openEuler 24.03 LTS 技术白皮书 运行环境 若需要在物理机环境上安装 openEuler 操作系统，则物理机硬件需要满足以下兼容性和最小硬件要求。 硬件兼容支持请查看 openEuler

openEuler 22.09 技术白皮书 openEuler 22.09 技术白皮书 01 openEuler 22.09 技术白皮书 3 云化基座 18 概述 02 平台架构 05 运行环境 09 场景创新 11 特性增强 21 著作权说明 22 商标 22 附录 22 内核创新 13 CONTENTS 01/ 概述 目录 openEuler 22.09 技术白皮书 模商用操作系统的基础。 openEuler 从用户场景出发，回溯梳理相应的软件依赖关系，理清所有软件包的上游社区地址，源码和上游对应验证。完成构 建验证、分发、实现生命周期管理。开源软件的构建、运行依赖关系、上游社区，三者之前形成闭环且完整透明的软件供应链 管理。 嵌入式 服务器 基础公共服务 服务器 云计算 边缘 欧拉开源操作系统（openEuler，简称“欧拉”）从服务器操作系 。 面向未来，社区将持续创新、社区共建、繁荣生态，夯实数字基座。 引领内核创新 • 云原生调度增强：针对云场景在线和离线业务混合部署场景，创新 CPU 调度算法保障在线业务对 CPU 的实时抢占及 抖动抑制，创新业务优先级 OOM 内存回收算法保障在线业务安全可靠运行。 • 新文件系统 EulerFS：面向非易失性内存的新文件系统，采用软更新、目录双视图等技术减少文件元数据同步时间，提

.......................................................................................... 28 9.6 运行分析报告报错............................................................................................. 问题、处理问题。解决了部署环境不统一、部署速度慢、遇到问题无从查起等问题。 二、逻辑架构 2.1 组件说明 CloudExplorer 平台采用 docker-compose 的方式维护整体平台的运行与服务之间的 依赖关系。 2.1.1 依赖组件 CloudExplorer 云管平台依赖于如下第三方开源中间件及数据库服务： 名称 描述 MySQL 提供数据库服务，可配置使用外部数据库服务，例：RDS 位系统，4 核/8G 内存/100G 硬盘 2 Nginx+keepaliv e 可使用现有 的 负载均衡设备， 如：F5 4.2 部署方法工具 4.2.1 单机部署 1) 复制离线包到目标机器 将离线包复制到目标机器的 /opt 目录下。 杭州飞致云信息科技有限公司 13 2) 解压并执行安装脚本 具体步骤如下： [root@local]# cd /opt [root@local]#

腾讯蓝鲸智云，简称蓝鲸，是腾讯互动娱乐事业群（Interactive Entertainment Group，简称IEG）自用的一套用于 构建企业研发运营一体化体系的PaaS开发框架，提供了aPaaS（DevOps流水线、运行环境托管、前后台框架）和 iPaaS（持续集成、CMDB、作业平台、容器管理、数据平台、AI等原子平台）等模块，帮助企业技术人员快速构建基 础运营PaaS。 腾讯蓝鲸智云秉承开放共赢的理念，以 新版本发布 基础监控系统 扩容管理系统 …… 服务组件A 服务组件B 服务组件C 服务组件D iPaaS：API Gateway（统一接入） aPaaS（集成平台）：开发框架（前后端）+工具流水线+运行环境托管 蓝鲸进化第3步：平台化开发模式让运维应用自生长 传统开发模式 应用需求 公共 组件 环境 构建 资源 准备 代码 部署 应用 开发 监控 告警 日志 追溯 基于PaaS的开发模式 …… 调度引擎 容器管理 文件传输 指令执行 编译构建 开发测试服 更新 DevOps系统 实时计算 离线计算 数据采集 实时视图 交叉分析 数据分析 调度引擎 容器管理 文件传输 指令执行 预发布环境 更新 生产环境 发布 发布系统 实时计算 离线计算 数据采集 数据存储 监控曲线 展示 智能告警 监控系统 Jenkins 版本仓库 报表编辑器 BI引擎

1.下载 redhat-upgrade-tool 升级工具及相关依赖包 2.下载 centos7.2 的安装包.iso 文件，并上传到目标服务器（运行 centos6.x 的） 3.安装 redhat-upgrade-tool 及依赖包，运行升级检查命令 4.检查后无重大问题，则可升级 5.升级完成，若能正常进入新系统 centos7.2，则检查一下里面的服务是否正常 若不能正常进入新系统，则看 http://mirror.nsc.liu.se/centos-store/7.2.1511/isos/x86_64/ 要用到的文件就这么多，最后把 升级工具，6.10 的 iso 文件或依赖包（离线安装时需要）， centos7.2 的 iso 文件 上传到目标服务器（6.5 的系统） 二、安装升级工具 首先需要的文件都已经上传到目标服务器上了， 如果是能联网的服务器，可以不要 centos6_upgrade_depens 的一般可以正常升级，下面的一些推荐的操作最好在升 级之后再处理，如果没影响，也可不管它 三、升级前的注意点 1.要先关闭 selinux # vi /etc/selinux/config 2.关闭系统里运行的各服务，如 web 服务或数据库服务等 重要的数据还是得先备份到其他服务器上！ 3.如果是远程升级，要做好以下准备（如果是本地升级，即操作员在服务器旁边时 则可忽 略本步骤） # vi /etc/rc