古月《ROS入门21讲》14.服务端Server的编程实现.pdf14.服务端Server的编程实现 主 讲 人 : 古 月 服务模型 创建服务器代码(C++) • • • • turtle_command_server.cpp 配置服务器代码编译规则 • • CMakeLists.txt 编译并运行服务器 创建服务器代码(Python) turtle_command_server.py • • • • 感谢观看 怕什么真理无穷,进一寸有一寸的欢喜0 码力 | 7 页 | 1.10 MB | 1 年前3
古月《ROS入门21讲》13.客户端Client的编程实现.pdf13.客户端Client的编程实现 主 讲 人 : 古 月 话题模型 创建功能包 创建客户端代码(C++) • • • • turtle_spawn.cpp 配置客户端代码编译规则 • • CMakeLists.txt 编译并运行客户端 创建客户端代码(Python) turtle_spawn.py • • • • 感谢观看 怕什么真理无穷,进一寸有一寸的欢喜0 码力 | 8 页 | 1.01 MB | 1 年前3
openEuler 22.03 LTS SP2 技术白皮书硬实时内核(UniProton):支持 POSIX 接口(103 个),上下文切换时延 3us、中断延迟 2us。 未来还将提供: • 南向生态:RISC-V、龙芯支持。 • 混合关键性部署框架:围绕生命周期管理、跨 OS 通信、服务化框架、多 OS 协同构建 4 个方面持续打造标准混部框架, 支持更多的软实时和硬实时 OS 接入 openEuler 生态中。 • 嵌入式弹性底座:持续完善 Jailhouse SMT 驱离优先级反转 15 openEuler 22.03 LTS SP2 技术白皮书 内核创新 CPU QoS 优先级负载均衡特性 负载均衡 FIFO 任务迁移队列不区分优先级,无法解决跨核迁移抢占保障高优先级,特别是 CPU 敏感型任务的优先调 度,针对在线、离线容器混部场景下,CFS 负载均衡需要提出一种优先级队列模型,支持高低优先级的 QoS 负载均衡,确 保在线业务能更快得到调度和执行,最大化压制离线任务的 署,虽然能提高 CPU 利用率,但是也加剧了 cache 等资源的冲突。另一方面,对于相同业务,在满足 QoS 的前提下,可 用 CPU 资源越多,由于迁移更加频繁,CPU 核 idle 切换变多,跨 NUMA 访存增加等问题,都会导致 CPU 使用效率下降。 在线 - 在线、在线 - 离线混部场景中,对绑核能带来性能提升;在由于负载动态变化无法准确绑核的业务场景中,利 用潮汐 affinity0 码力 | 48 页 | 5.62 MB | 1 年前3
Debian 参考手册(版本 2.109). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 4.7.3 限制访问某些服务端的服务 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 4.7.4 Linux 安全特性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 6.2.3 历史邮件服务端期望 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 6.2.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 6.3.4 处理其它 SSH 客户端 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 Debian0 码力 | 261 页 | 1.39 MB | 1 年前3
Debian 參考手冊(第 2.109 版). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 4.7.3 限制存取某些服務端的服務 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 4.7.4 Linux 安全特性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 6.2.3 歷史郵件服務端期望 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 6.2.4 操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 6.3 伺服器遠端存取和工具 (SSH) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1110 码力 | 260 页 | 1.41 MB | 1 年前3
openEuler 21.09 技术白皮书的实时抢占及抖动 抑制,创新业务优先级 OOM 内存回收算法保障在线业务安全可靠运行。 • 新文件系统 EulerFS:面向非易失性内存的新文件系统,采用软更新、目录双视图等技术减少文件元数据同步时间, 提升文件读写性能。 • 内存分级扩展 etMem:新增用户态 swap 功能,策略配置淘汰的冷内存交换到用户态存储,用户无感知,性能 优于内核态 swap。 夯实云化基座 容器操作系统 进程虚拟地址在主机进程和设备间共享,实 现资源跨主机与设备免拷贝复用,提升跨主 机和设备业务通讯性能。 openEuler 21.09 技术白皮书 11 新介质文件系统 非易失性内存(NVDIMM,比如 Intel Optane)是一种提供字节访问粒度的新型高速存储介质,现有内核文件系统 EXT4,可以协同 DAX 特性改善 NVDIMM 新介质数据读写性能,但在元数据管理方面,基于现有 journal 同步机制,元数据 同步机制,元数据 管理开销大,且容易出现写放大问题,NVDIMM 优势无法充分发挥。 EulerFS 创新元数据软更新技术(Soft Update),基于指针的目录双视图计数机制,减少元数据同步开销,有效提升文件 系统 create、unlink、mkdir、rmdir 系统调用性能,较 ext4/dax,元数据操作延时降低 1~4 倍,带宽高 20%~4 倍。 功能描述 directory inode0 码力 | 35 页 | 3.72 MB | 1 年前3
Ubuntu 桌面培训 2010. . . . . . . . . . . . . . 78 III.IV.I 使用 Evolution 邮件客户端 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 III.IV.II 使用其他电子邮件客户端 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 III.VII使用 Ubuntu One 保持同步 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 III.VIII本课小结 . . . . . . . Ubuntu 软件中心安装应用程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 I.9 Evolution 邮件客户端 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 I.10 Openoffice0 码力 | 540 页 | 26.26 MB | 1 年前3
HW弹药库之红队作战⼿册免杀提权[⾮必须] => 抓取登录凭证 => 跨平台横向 => ⼊⼝维持 => 数据回 传 => 定期权限维护 0x01 ⼊⼝权限获取 [前期侦察,搜集阶段本身就不存在太多可防御的点,⾮防 御重⼼] 绕CDN找出⽬标所有真实ip段 找⽬标的各种Web管理后台登录⼝ 批量抓取⽬标所有真实C段 Web banner 批量对⽬标所有真实C段 进⾏基础服务端⼝扫描探测识别 尝试⽬标DNS是否允许区域传送 尝试⽬标DNS是否允许区域传送,如果不允许则继续尝试⼦域爆破 批量抓取⽬标所有⼦域 Web banner 批量对⽬标所有⼦域集中进⾏基础服务端⼝探测识别 批量识别⽬标 所有存活Web站点的Web程序指纹 及其详细版本 从 Git 中查找⽬标泄露的各类 敏感⽂件 及 账号密码,偶尔甚⾄还能碰到⽬标不⼩⼼泄露的各种云的 "AccessKe y" 从⽹盘 / 百度⽂库 中查找⽬标泄露的各类 敏感⽂件 及 账号密码 Tomcat CVE-2016-8735 CVE-2017-12615 [ readonly 实际设为 true的情况较少,稍鸡肋 ] CVE-2020-1938 [ AJP协议漏洞, 直接把8009端⼝暴露在外⽹的不太多,稍鸡肋 ] 控制台弱⼝令,部署webshelll [ 注: 7.x版本后,默认加了防爆机制 ] Jekins CVE-2018-1999002 [任意⽂件读取]0 码力 | 19 页 | 1.20 MB | 1 年前3
CurveFS rename 接口实现方案背景 方案调研 Chubaofs Juicefs 方案实现 方案一:chubaofs 方案二:事务方案 方案三:利用 KV 自带的分布式事务 Q&A 1. 是否需要实现跨文件系统的 rename 操作? 2. 在多客户端情况下,是否需要加锁来保证其原子性? 3. rename 流程举例说明? 例 1:rename A→B (A 存在,而 B 不存在) 例 2:rename A→C (A 存在,而 却没被回收,会被当成孤儿节点去处理) 如果采用 chubaofs 的方案,需要考虑以下问题: 以上的恢复进制如果没执行成功怎么办? 客户端存活的情况下,应该多尝试几次,直至成功 但是如果恢复机制尝试多次没成功,或者客户端挂掉、宕机该如何处理? 步骤 1:忽略 步骤 2:只是给 nlink + 1 了,这个 ,同步骤 4 恢复机制一样,当做孤儿节点来处理 等同于 unlink 操作时删除了 dentry 而 nlink 没减一的情况 没办法保证原子性(与本地文件系统行为不一致) 逻辑比 chubaofs 的稍微复杂,实现需要考虑全面 工作量 二者应该差不多,事务方案稍微多一点 二者应该差不多,事务方案稍微多一点 Q&A 1. 是否需要实现跨文件系统的 rename 操作? 不需要,因为在 VFS 这层如果发现 rename 操作的 2 个文件不属于同一挂载点的话就会返回 EXDEV (Invalid cross-device link)0 码力 | 15 页 | 555.93 KB | 6 月前3
openEuler 23.09 技术白皮书蔽了 CPU 和加速器地址访问差异,remote_pager 内存消息交互框架提供了设备接入抽象层。在统一的地址空间下,GMEM 可以在数据需要被访问或换页时,自动地迁移数 据到 OS 或加速器端。 功能描述 Host Device GMEM API Process Main Remote Pager GMEM( 异构内存 ) GMEM Remote Pager GMEM( 异构内存 简单,高效的扩展策略。 • Numa Aware spinlock:基于 MCS 自旋锁在锁传递算法上针对多 NUMA 系统优化,通过优先在本 NUMA 节点内传递, 能大量减少跨 NUMA 的 Cache 同步和乒乓,从而提升锁的整体吞吐量,提升业务性能。 • 支持 TCP 压缩:大数据等场景节点间数据传输量大,网络传输是性能瓶颈。在 TCP 层对指定端口的数据进行压缩后 再传输,收包侧 制造 机器人 机器人 优化与配置 生命周期管理 调优 IDE SDK 仿真 构建 CI/CD 测试 调试 追踪 ARM RISC-V LoongArch x86 ... 跨 OS 通信 服务化框架 多 OS 基础设施 裸金属 嵌入式虚拟化 LibOS 轻量级容器 TEE 异构 ... 能源 ... 特性增强 17 openEuler 23.09 技术白皮书 嵌0 码力 | 52 页 | 5.25 MB | 1 年前3
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