16.参数的使用与编程方法 主 讲 人 ： 古 月 参数模型 创建功能包 参数命令行使用 ⚫ ⚫ ⚫ ⚫ ⚫ ⚫ 编程方法（C++） • • • parameter_config.cpp 配置代码编译规则 • • CMakeLists.txt 编译并运行发布者 编程方法（Python） • • • parameter_config.py 感谢观看

11.订阅者Subscriber的编程实现 主 讲 人 ： 古 月 话题模型 创建订阅者代码（C++） • • • • pose_subscriber.cpp 配置订阅者代码编译规则 • • CMakeLists.txt 编译并运行订阅者 创建订阅者代码（Python） pose_subscriber.py • • • • 感谢观看 怕什么真理无穷，进一寸有一寸的欢喜

14.服务端Server的编程实现 主 讲 人 ： 古 月 服务模型 创建服务器代码（C++） • • • • turtle_command_server.cpp 配置服务器代码编译规则 • • CMakeLists.txt 编译并运行服务器 创建服务器代码（Python） turtle_command_server.py • • • • 感谢观看 怕什么真理无穷，进一寸有一寸的欢喜

13.客户端Client的编程实现 主 讲 人 ： 古 月 话题模型 创建功能包 创建客户端代码（C++） • • • • turtle_spawn.cpp 配置客户端代码编译规则 • • CMakeLists.txt 编译并运行客户端 创建客户端代码（Python） turtle_spawn.py • • • • 感谢观看 怕什么真理无穷，进一寸有一寸的欢喜

10.发布者Publisher的编程实现 主 讲 人 ： 古 月 话题模型 创建功能包 创建发布者代码（C++） • • • • velocity_publisher.cpp 配置发布者代码编译规则 • • CMakeLists.txt 编译并运行发布者 创建发布者代码（Python） • • • • velocity_publisher.py 感谢观看

18.tf坐标系广播与监听的编程实现 主 讲 人 ： 古 月 创建功能包 创建tf广播器代码（C++） • • • turtle_tf_broadcaster.cpp 创建tf监听器代码（C++） • • turtle_tf_listener.cpp 配置tf广播器与监听器代码编译规则 • • CMakeLists.txt 编译并运行 创建tf广播器与监听器代码（Python）

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 462 9.7.1 Canonical 提供的专业支持服务 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 462 9.7.2 Canonical 市场 . . . . . . . . . . . . 软件)和软件开发方法(开源)之间 的区别。Linux 则是一个内核，是开源软件体系中的关键软件之一。 1991年8月，Linus Benedict Torvalds，这位芬兰赫尔辛基大学计算机科学专业的 一个大二学生，开始研究 Minix 。 4 自由软件运动、开源和 Linux 目录 Karmic Koala 图 1.1 Linus Benedict Torvalds 小提示 Minix 业和非商业的为日常使用设计的发行版。 1998年 ，Jon "maddog" Hall 、Larry Augustin、Eric S. Raymond 和 Bruce Perens 等正式开始了开放源码运动。他们以各自卓越的专业基础极大地推动了这项运 动的发展。 图 1.2 开 放 源 码 运 动 的 发 起 者 开 放 源 码 运 动 和 1990 年 代 末 的 互 联 网 的 兴 起 一 起 造 就 了 Linux

软件)和软件开发方法(开源)之间 的区别。Linux 则是一个内核，是开源软件体系中的关键软件之一。 1991年8月，Linus Benedict Torvalds，这位芬兰赫尔辛基大学计算机科学专业的 一个大二学生，开始研究 Minix 。 4 自由软件运动、开源和 Linux 目录 Lucid Lynx 图 I.1 Linus Benedict Torvalds 小提示 Minix 业和非商业的为日常使用设计的发行版。 1998年 ，Jon "maddog" Hall 、Larry Augustin、Eric S. Raymond 和 Bruce Perens 等正式开始了开放源码运动。他们以各自卓越的专业基础极大地推动了这项运 动的发展。 6 关于 Ubuntu 目录 Lucid Lynx 图 I.2 开 放 源 码 运 动 的 发 起 者 开 放 源 码 运 动 和 1990 年 代 末 的 。 因素 Ubuntu Microsoft Windows 价格 • 免费授权许可 • 按每用户许可证和/或固定期 限收费 版本发布 • 家庭用户和专业用户得到的 是同样的软件同样的功能 • 每六个月发布一次，免费技 术支持 • 区分专业版和家庭版 • 发布周期较长，发布计划不 明确 安全性 • 锁定超级用户 root • 很少成为病毒和恶意软件的 目标 • 很容易启用超级用户 •

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209 12 编程 212 12.1 Shell 脚本 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I:999 7175 是 Bash: GNU Bourne Again SHell (事实上的标准) bash-completion V:33, I:932 1454 N/A bash shell 编程补全 dash V:886, I:996 191 是 Debian Almquist Shell, 擅长 shell 脚本 zsh V:40, I:73 2462 是 Z shell: 有许多增强的标准 Vim 里提供了 F1 帮助键，在同类工具中它的功能更强大，所以我选择 Vim 而不是其它新出的一些工具。) 假设你不是用 Emacs 就是用 XEmacs 作为你的编辑器，其实还有更好的选择，尤其是在编程的时候。Emacs 还有很多 其他的特点，包括新手导读，目录编辑器，邮件客户端等等。当编写脚本或程序的时候，它能自动识别当前工作模式 所对应的格式，让使用更加便利。一些人甚至坚持认为 Linux 系统里最需要配备的就是